标定主要通过两个步骤来完成:初次初始化以及非线性优化。 初始化步骤中对标定参数进行闭环计算,这个过程不包括任何镜头畸变(程序名:init_calib_param.m) 非线性优化过程中将对所有的标定参数最小化总体映射误差(从最小二乘的角度出发)(9个内参以及6X20=129个外参)。优化是对特定雅可比矩阵进行计算然后往梯度下降的方...
2.2、标定(Calibration) TOOLBOX_calib工具箱使用起来很简单,在安装目录里面找到toolbox文件夹,然后找到安装的TOOLBOX_calib文件夹。将准备好的图像数据拷贝到改文件夹下,然后开始标定。 在命令窗口输入calib_gui,会弹出一个Gui窗口。 选择Standard(all the images are stored in memory),进去...
最近在做双摄像头的立体匹配,发现OpenCV定标效果不如MatLab的效果,于是用MatLab标定箱做标定,将得到的结果保存为xml,然后,提供给opencv使用。MatLab标定箱做标定得到的结果如下图所示: 将结果保存为xml代码如下: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 // SaveMatLabCalibParam....
标定主要通过两个步骤来完成:初次初始化以及非线性优化。 初始化步骤中对标定参数进行闭环计算,这个过程不包括任何镜头畸变(程序名:init_calib_param.m) 非线性优化过程中将对所有的标定参数最小化总体映射误差(从最小二乘的角度出发)(9个内参以及6X20=129个外参)。优化是对特定雅可比矩阵进行计算然后往梯度下降的方...
初始化步骤中对标定参数进行闭环计算,这个过程不包括任何镜头畸变(程序名:init_calib_param.m) 非线性优化过程中将对所有的标定参数最小化总体映射误差(从最小二乘的角度出发)(9个内参以及6X20=129个外参)。优化是对特定雅可比矩阵进行计算然后往梯度下降的方向进行的。下图为非线性优化的结果: ...
// SaveMatLabCalibParam.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。 // #include "stdafx.h" #include <cv.h> #include <highgui.h> int_tmain(intargc, _TCHAR* argv[]) { doubledata[9]={ 497.16547, 0 , 192.57159, 0 , 496.12240, 110.37805, ...