1.2 Eye-To-Hand 所谓Eye-To-Hand,是指摄像头被安装在一个固定不动的位置,而标定板被拿在机械臂手上。此时要求取的是,Base到Camera之间的坐标转换关系,也就是 。这种情况下,有两个变量是不变的: 1. 摄像头与机械臂底座之间的坐标转换关系不变,也就是说, 始终不变; 2. 标定板与机械臂末端之间的坐标转换...
在上面的代码中,robotPoses 和cameraPoses 分别代表机器人末端执行器和相机的位姿矩阵。handEye 函数通过这两个数据集来估计相机到末端执行器的变换矩阵,并返回标定误差。 5. 验证手眼标定结果的准确性 验证手眼标定结果的准确性通常通过对比实际拍摄图像与根据标定结果预测的图像来进行。这可以通过捕捉新的机器人末端执...
在采集图像时,确保相机和机械臂稳定运行,避免运动过程中产生震动或位移。 尽量在多种姿态和角度下采集标定板图像,以获得更准确的标定结果。 在实际应用中,需要定期进行手眼标定校准,以保证机械臂的定位精度。通过以上步骤,我们可以实现机械臂手眼标定Realsense D435相机,以实现眼在手上(eye-in-hand)的定位。在实际应...
在机器人末端安装马克笔,通过G代码的编译和解析程序,完成机器人在平面内的绘图任务。 实验十二:机器人视觉—机器人手眼标定(Eye-in-hand) 在机器人末端安装摄像头,进行摄像头内外参数的标定 实验十三:基于Eye-in-hand的机器人拼积木实验 通过Eye-in-hand的方式进行机器人末端手抓进行积木的简单拼图 实验十四:机器...
通过Eye-in-hand的方式进行机器人末端手抓进行积木的简单拼图 实验十四:机器人视觉—机器人手眼标定(Eye-to-hand) 在机器人工作台固定处安装摄像头,进行摄像头内外参数的标定 实验十五:基于Eye-to-hand的机器人拼积木实验 通过Eye-to-hand的方式进行机器人末端手抓进行积木的简单拼图 ...
手眼标定(Eye-in-Hand)需要注意的问题首先进行摄像机的内参数标定。在摄像机内参数标定时,机器人可以不运动,通过改变靶标的位置和姿态采集1020幅靶标图像。角点提取时,不需要具有相同的靶标坐标系原点。然后进行外参数标定。靶标固定不动,较大幅度的改变机器人的位姿,采集510幅靶标图像。角点提取时,对采用的510幅...
通过Eye-in-hand的方式进行机器人末端手抓进行积木的简单拼图 实验十四:机器人视觉—机器人手眼标定(Eye-to-hand) 在机器人工作台固定处安装摄像头,进行摄像头内外参数的标定 实验十五:基于Eye-to-hand的机器人拼积木实验 通过Eye-to-hand的方式进行机器人末端手抓进行积木的简单拼图 ...
手眼标定(Eye-in-Hand)需要注意的问题首先进行摄像机的内参数标定。在摄像机内参数标定时,机器人可以不运动, 通过改变靶标的位置和姿态采集 1020幅靶标图像。角点提取时,不需要具有相同的靶标坐标系原点。然后进行外参数标定。靶标固定不动,较大幅度的改变机器人的位姿,采集510幅靶标图像。角点提取时,对采用的...
机器人手眼标定 MATLAB版本 The code for hand-to-eye calibration. Created by Wei Yu on April 30th, 2019. 0 The end pose of the robot and the external parameters of the corresponding image at an initial position. 0.1 End pose of the robot....
├── hand_eye_dual_quaternion.m ├── handeye.m ├── homoTrans.m ├── inria_calibration.m ├── invpersp.m ├── isq.m ├── logMatrix.m ├── navy_calibration.m ├── normalizeHomogenousCoordinates.m ├── q2dcm.m ...