车道线检测阶段主要包含以下几个步骤: ( 1) 利用一种sobol边缘提取方法实现车道线的边缘检测,这种算法根据图像特点自动计算高低阈值。 ( 2) 采用霍夫变换方法进行直线检测。与传统方法相比,减少了计算量,提高了运算效率。 ( 3) 根据斜率将干扰直线剔除,同时根据斜率将左右车道线分类。 ( 4) 对左右车道线进行直线...