PUMA560 机械臂是一种示教机器人。有六个自由度,包括6个旋转关節,模仿人的腰、肩、肘和手腕运动,能以规定的姿态到达工作范围内的任何一个点。包括:臂体、控制器和示教器三个部分。 PUMA560 机器手是工业机器人(或称机器人操作臂)。从外形来看,它和人的手臂相似,是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接...
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在进行自适应轨迹控制时，MATLAB核心程序发挥关键作用。通过精心设计的算法与控制策略，实现对Puma560机械臂的精准控制，确保其在不同工作环境下的高效、稳定运行。程序通过数学模型与仿真技术，精确计算机械臂的运动轨迹，确保其准确执行预设任务，展现出高度的灵活性与适应性。
PUMA560一般由移动关节和转动关节共同作用,组成机器人的操作臂,每个关节都有一个自由度。在六自由度下,我们规定连杆0表示基座,关节1让基座0与连杆1相接,关节2让连杆1与连杆2相连接,以此类推。DH参数表如图1所示,图中单位为rad和mm: 3.MATLAB核心程序 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17...
1.算法仿真效果 matlab2022a仿真结果如下: 2.算法涉及理论知识概要 对机器人进行图形仿真,可以直观显示出机器人的运动情况,得到从数据曲线中难以分析出来的许多重要...