很简单，Matlab工具箱就是采用雅克比矩阵伪逆（或转置）来确定迭代方向，并通过迭代的方法使关节值收敛至...
clear;clc;close all;x1=-pi/2; a1=121.16; d1=191.99;x2=0; a2=850.94; th2=82.19...
同样很想问。似乎是通过数值解法求解的。
matlab robotic toolbox-9.8 可以在Guestbook: Robotics Toolbox下载。这是国外学者peter corke开发的一...