拉格朗日动力学方程是描述物体运动的基本方程之一,通过该方程可以推导出物体在给定条件下的运动轨迹和动力学行为。本文将介绍MATLAB中求解拉格朗日动力学方程的方法,并探讨其在物体运动研究中的应用。 【目录】 1. 第一部分:拉格朗日动力学方程简介 1.1 拉格朗日动力学方程的定义 1.2 拉格朗日方程的推导方法 1.3 MATLAB中...
牛顿法 有空再写 拉格朗日方程法 首先我们先确定广义坐标,并同时计算出来摆杆的转动惯量 接着列拉格朗日方程 计算动能(转动动能) 计算势能(取铰链处为零势能高度): 计算L 计算拉格朗日方程中的中间量 将上述的中间量带入拉格朗日方程,得到动力学模型: 变换一下形式: 当角度较小时 我们可以假设角度比较小,因为控制一...
根据得到的一阶微分方程组进行差微分求解就可以解得x1、x2随时间的变换。 采用差分法就可以得到小车的运动轨迹 具体代码是: 代码语言:javascript 复制 x_chuzh1=[0;0.2;0;0];c1=0.1;c2=0.4;k1=2;k2=3;m1=4;m2=6;[t,x]=ode45('dyna',[0,50],x_chuzh1,[],m1,m2,c1,c2,k1,k2);plot(t,x...
基于Matlab的挖掘机工作装置动力学方程