auto map_builder =cartographer::mapping::CreateMapBuilder(node_options.map_builder_options);//输入://node_options:节点选项//map_builder:地图构建器//tf_buffer:tf缓存//collect_metrics:是否收集运行时指标//输出://node:Cartographer节点//这里使用了std::move()函数,将map_builder转移到Node对象中,避免m...
在前面我们阅读cartographer_node这个节点相关的代码(cartographer源码阅读3——从cartographer_node入手2)时知道: 在处理传感器的数据时,都是通过调用map_builder_bridge_的一个类成员sensor_bridge_ptr来处理的。在阅读MapBuilderBridge的源码后我们可以看到跟我们最初的理解略有出入,sensor_bridge_ptr是在MapBuilderBridge...
void MyMapBuilder::MyMapBuilder() { const std::string kMapBuilderLua = R"text( include "my_map_builder.lua" return MAP_BUILDER)text"; auto map_builder_parameters = cartographer::mapping::slamhelper::ResolveLuaParameters(kMapBuilderLua); map_builder_options_ = CreateMapBuilderOptions(map_builde...
首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(...),调用了map_builder_对象的方法。其次是sensor_bridges_键值对的赋值。 int MapBuilderBridge::AddTrajectory(const std::unordered_set<std::string>& expected_sensor_ids, const TrajectoryOptions& trajectory_options) { const int trajectory_id = map_builder_.Add...
IT之家 3 月 3 日消息，微软近日在博文中宣布，将为必应地图（Bing Maps）引入名为 Map Builder 的新功能。微软希望通过这项社区驱动的服务，来吸引贡献者添加地图数据。微软表示通过 Map Builder 获取的所有数据都将提供给 OpenStreetMap。IT之家从报道中获悉，OpenStreetMap 是一个开源的免费世界地图。包括必应...
日前微软方面宣布,将在必应地图(Bing Maps)中新增一项名为Map Builder(地图生成器)的功能。据了解,Map Builder是一个建立在开源项目iD上由社区驱动的地图数据贡献者平台,旨在借助社区的力量完善地图相关数据。 对此微软方面表示,所有通过Map Builder获取的数据都将直接提供给OpenStreetMap,这是一个开源的免费世界地图,...
MapBuilderInterface这个抽象接口由MapBuilder继承并实现了其方法,MapBuilder定义在/mapping/map_builder.h中。从MapBuilder的注释我们可以看出,MapBuilder是cartographer算法的最顶层设计,MapBuilder包括了两个部分,其中TrajectoryBuilder用于Local Submap的建立与维护;PoseGraph部分用于Loop Closure. ...
public class MapBuilder { /** * Creates an instance of {@code HashMap} */ public static <K, V> HashMap<K, V> newHashMap() { return new HashMap<>(); } /** * Returns the empty map. */ public static <K, V> Map<K, V> of() { ...
MapBuilder类包含了三个方法: put方法:用于向Map中添加键值对,并返回MapBuilder对象,支持链式调用。 build方法:返回构建好的Map对象。 buildJsonString方法:将Map转换成json字符串。 序列图 下面是使用MapBuilder组装json字符串的流程的序列图: JSONObjectMapBuilderClientJSONObjectMapBuilderClient创建MapBuilder对象调用put...
- Map Editor or Menyoo or CodeWalker Note: Additional requirements such as a custom gameconfig, heap adjuster, or packfile limit adjuster may be required if your game crashes. Changelog: v1.00 : Map Builder Silver (New Version) - Remastered all objects ...