高度依赖SLAM建图效果,动态物体产生鬼影(黄色框)、采集车移速过快建图稀疏(红色框),会导致融合效果 在隧道和地下等几何特征不明显的地方会导致难以发现回环,比较sequence之间的关键帧用时过长,在十字路口仅能发现一两个回环点不能较好的融合地图,以及适配相机建图和固态激光雷达建图都是待改进的地方。 项目链接:...
如表II所示,VoxelMap和VoxelMap++在非结构化场景中比其他最先进的方法更具鲁棒性和准确性。 如表III所示,其他SLAM算法在走廊中更容易累积误差,我们提出的VoxelMap++在很大程度上比其他方法更准确,主要是因为平面合并可以更准确地估计平面的表示并实时估计它们的协方差。 我们提出的VoxelMap++的另一个优势是与其他先进...
mapmerge.db As you can see from the video, we have 2 robots with RTABMap SLAM nodes running. As the map is being built up, mapData message is published to the RTABMap server, which will merge the map together with the package linked above.Unfortunately, both robots will start at the ...
文章:VoxelMap++: Mergeable Voxel Mapping Method for Online LiDAR(-inertial) Odometry 作者:Yifei Yuan, Chang Wu, Member, IEEE, Yuan You, Xiaotong Kong, Ying Zhang, Qiyan Li 本文介绍了VoxelMap++:一种具有平面合并功能的体素建图方法,能够有效提高基于LiDAR同时定位与建图(SLAM)的准确性和效率。该地图...
Multi-robot SLAMMap-mergingMaximal empty rectanglesReduced element mapA map-merging algorithm is proposed where reduced element maps are applied instead of grid maps and the maximal empty rectangles are applied as their features. Simultaneous localization and mapping (SLAM) refer to the process where ...
本文介绍了VoxelMap++:一种带有平面合并功能的体素建图方法,可以有效提高基于LiDAR(惯性)的同时定位与建图(SLAM)的准确性和效率。该地图是一个包含一个平面特征的体素集合,具有3自由度的表示和相应的协方差估计。考虑到总地图将包含大量的共面特征(子平面),这些子平面的3自由度估计可以被视为具有较大平面(父平面)...
VoxelMap++: Mergeable Voxel Mapping Method for Online LiDAR(-Inertial) Odometry 论文地址: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=10321658 代码地址:https://github.com/hku-mars/VoxelMap 一、 文章概述 1. 问题导向 在点云配准过程中,不可避免...
全面研究了高精度地图映射(SLAM和众包)和高精度地图更新(如变化检测和众包更新方法)的最新趋势。 列出了剩余挑战和未来方向,这对自动驾驶中高精度地图的发展具有重要意义。 本文的其余部分组织如下:第二节简要介绍高精度地图的分类、本体论、地图表示及其要求。第三,四节讨论了涉及获取步骤的数据预处理模块。第五节讨...
本文介绍了VoxelMap++:一种带有平面合并功能的体素建图方法,可以有效提高基于LiDAR(惯性)的同时定位与建图(SLAM)的准确性和效率。该地图是一个包含一个平面特征的体素集合,具有3自由度的表示和相应的协方差估计。考虑到总地图将包含大量的共面特征(子平面),这些子平面的3自由度估计可以被视为具有较大平面(父平面)...
mergeSg.png objectD.txt object_loc.txt octo-flow.png octomap.ot orb-slam2MAP.png trag.png trajectory.png 动态环境下的语义地图构建.pdf README 修改 1.0 添加一个点云建图线程,接收来自 Tracking线程的关键帧。 使用 彩色图和深度图 生成点云 对关键帧 的 彩色图 使用 mobilenetv2-ssd-lite 进行目标...