3.2 R-2000iC/165F机器人节拍: A点到B点的距离为1000mm,机器人运行时间为1.8s,手爪2次动作时间共计2s,因此机器人从A点抓取工件运行到B点放下工件的理论时间为3.8s。 实际运行时,考虑到各种延迟,1000mm路径行走取3s,手爪开或关1次的时间取2s,R-2000iC/165F机器人从A点取件运行到B点放件所需时间为7s。
1.3 M-20iA和R-2000iC/165F 运动速度对比 从上表可知,R-2000iC/165F比M-20iA慢很多,速度只有M-20iA的70%。 2.0 气缸开合时间 普通单杆双作用气缸活塞的运行速度50-500mm/s(SMC),平行缸开或关时间为0.2s,三爪气缸开或关的时间为0.5s(雄克三爪),因此在节拍估算时,气缸动作1次的时间约为1s。
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