LVI-SAM是Tixiao Shan的最新力作,Tixiao Shan是Lego-loam(基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam(基于惯性-雷达紧耦合的SLAM框架)的作者,LVI-SAM是Tixiao Shan最新开源的基于视觉-激光-惯导里程计SLAM框架,作为结合Lio-sam和Vins-Mono的视觉-激光-惯导融合的SLAM框架,很值得学习一波。 二:代码和数据下载 作者的...
利用视觉做闭环检测,把检测的结果给激光惯导系统来做优化。当激光惯导和视觉惯导子系统的一个失败的时候LVI-SAM仍然可以工作,这极大的提升了系统在缺少纹理或者特征场景中的鲁棒性。LVI-SAM系统在数据集上进行了测试,取得了很好的效果。 介绍 基于雷达的SLAM系统可以获取很长范围的环境的细节,但是在缺少结构信息的场景...
同时激光惯导系统利用视觉惯导的估计值作为初值来做帧的匹配。利用视觉做闭环检测,把检测的结果给激光惯导系统来做优化。当激光惯导和视觉惯导子系统的一个失败的时候LVI-SAM仍然可以工作,这极大的提升了系统在缺少纹理或者特征场景中的鲁棒性。 分享至 投诉或建议...
其和上面提到的LVI-LOAM的回环检测方式类似,都是使用视觉SLAM中的“词袋模型”来进行匹配。 对所有的关键帧提取特征,然后在回环检测阶段,把当前的特征和关键帧的特征进行比对,确立对应关系。 问题是:LVI-LOAM中是利用图像来提取特征的,(比如提取图像的各种类型的特征点),但是在livox-LOAM中并没有用到相机,那么对点...
LVI-SAM系统的独特之处在于其融合了VIO和LIO领域最新技术，实现了高精度激光视觉惯导系统。系统设计旨在减少数据交换，提高效率，为激光惯导视觉融合系统的发展奠定基础。完整激光视觉惯导SLAM系统设计如下：系统接收3D激光点云、单目图像与IMU信息作为输入。VIS系统处理图像与IMU信息，雷达点云作为可选输入。视...
本系列文章名为《由粗到精学习LVI_SAM》，旨在从宏观到微观、从概要到细节，分析多传感器融合SLAM框架LVI_SAM。鉴于本框架更适合具备一定SLAM基础的学习者，故本系列文章将不会逐字逐句分析，对基础知识会跳过处理，对复杂知识会用非严谨的方式解释说明，力求对LVI_SAM有全局把控。本篇文章参考了公众号3D...
视觉惯导系统利用激光雷达的测里给视觉特征提供深度来提升精度。同时激光惯导系统利用视觉惯导的估计值作为初值来做帧的匹配。利用视觉做闭环检测,把检测的结果给激光惯导系统来做优化。当激光惯导和视觉惯导子系统的一个失败的时候LVI-SAM仍然可以工作,这极大的提升了系统在缺少纹理或者特征场景中的鲁棒性。
本系列文章取名为《由粗到精学习LVI_SAM》,原因是笔者希望寻求一种从整体到局部、从概括到细节的方法来分析多传感器融合SLAM框架LVI_SAM。 另外由于本框架更适合于有一定的SLAM基础的同学研究,因此本系列文章不会像LOAM系列文章一样地逐字逐句分析,对于一些简单的基础知识笔者会跳过处理,对于一些比较复杂的知识笔者可能...
技术标签: 激光视觉融合的slam系统LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping 文字:我相信很多人对激光视觉惯导融合的系统都是这样设计的,但是最难的是把自己的想法保质保量的实现出来。我们做不到但是大佬可以! 摘要 本文提出了一个紧耦合的雷达视觉惯导SLAM系统,可以实时高...
(十四)lvi-sam源代码阅读12 —— visual_loop阅读5 visual_loop loop_detection_node 1 继续上次的分析,回到loop_detection_node文件中,loopDetector将项目中预置的二进制字典集加载了进来并进行了初始化。 之后的部分,继续读取了另一个文件brief_pattern.yml,里面存储了若干个int数(暂时不知道干啥的) // initiali...