插件类继承自基类并覆盖其虚拟函数。用于此目的的主要库是 pluginlib。本教程包含三种不同类型的插件,即运动规划器、控制器管理器和约束采样器。 运动规划器插件 在本节中,我们将展示如何将新的运动规划器 阅读全文 posted @ 2024-09-09 13:33 lvdongjie-avatarx 阅读(81) 评论(0) 推荐(0) 编辑 ...
书里提到,在人工智能领域,有一个流派叫“鸟飞派”,亦称之为“模仿派”。说的是,当人们要学习飞翔的时候,最先想到的是模仿鸟一样去飞翔。 很多年前,印度诗人泰戈尔出了本《飞鸟集》,里面有个名句:“天空没有留下翅膀的痕迹,但我已经飞过”。有人对此解读为,“人世间,很多事情虽然做过了,却不为人所知,但那...
在前面的小节中,我们大致了解了机器学习的形式化定义和神经网络的概念,在本小节中,我们将相对深入地探讨一下神经网络中的神经元模型以及深度学习常常用到的激活函数及卷积函数。 3.1 M-P神经元模型是什么? 在前一小节中,我们已介绍了人工神经网络(Artificial Neural Networks,ANNs)的定义。简单来说,它是一种模仿动...
posted @ 2021-04-13 22:07 lvdongjie-avatarx 阅读(102) 评论(0) 推荐(0) 编辑 Fast R-CNN 之 ROI Pooling原理及实现 摘要:目标检测architecture通常可以分为两个阶段: (1)region proposal:给定一张输入image找出objects可能存在的所有位置。这一阶段的输出应该是一系列object可能位置的bounding box。这些通常...
posted @ 2024-09-12 11:10 lvdongjie-avatarx 阅读(33) 评论(0) 推荐(0) 编辑 Ros2 - Moveit2 - TimeParameter(时间参数化) 摘要:时间参数化 MoveIt 目前主要是一个运动规划框架 - 它规划关节或末端执行器的位置,但不规划速度或加速度。但是,MoveIt 确实利用后处理来对速度和加速度值的运动轨迹进行...
posted @ 2021-03-08 15:46 lvdongjie-avatarx 阅读(468) 评论(0) 推荐(0) 编辑 机器学习-特征工程 摘要:在之前学习机器学习技术中,很少关注特征工程(Feature Engineering),然而,单纯学习机器学习的算法流程,可能仍然不会使用这些算法,尤其是应用到实际问题的时候,常常不知道怎么提取特征来建模。特征是机器学习...
特征是机器学习系统的原材料,对最终模型的影响是毋庸置疑的。 特征工程的重要意义数据特征会直接影响 阅读全文 posted @ 2021-03-08 15:34 lvdongjie-avatarx 阅读(294) 评论(0) 推荐(0) 编辑 麻烦守恒定律:麻烦不会减少,只会转移 昵称: lvdongjie-avatarx 园龄: 4年5个月 粉丝: 17 关注: 0 +加...
posted @ 2021-03-18 07:15 lvdongjie-avatarx 阅读(269) 评论(0) 推荐(0) 编辑 Tensorflow-分布式训练 摘要:一、简介 1) 使用单台机器或者单个GPU/CPU来进行模型训练,训练速度会受资源的影响,因为毕竟单个的设备的计算能力和存储能力具有一定的上限的,针对这个问题,TensorFlow支持分布式模型运算,支持多机器、...
1)SVM正负样本的定义,为什么fine-tuning与SVM正负样本定义不一样? 在训练SVM时,正样本为groundtruth,负样本定义为与ground truth的IoU小于0.3的候选区域为负样本,介于0.3与0.7之间的样本忽略。 fine-tuning时担心过拟合的原因,要扩大正样本的样本量,所以定义比较宽松,但是SVM是最终用于分类的分类器,而且SVM原理就是最...
昵称:lvdongjie-avatarx 园龄:4年5个月 粉丝:19 关注:0 +加关注 <2024年10月> 日一二三四五六 293012345 6789101112 13141516171819 20212223242526 272829303112 3456789 随笔分类 3DSlicer(3) AI竞赛(1) Caffe(1) CNN(卷积神经网络)(21) Franka(114) ...