第二阶段,考虑自车与周围车辆之间的相对角度和接近速度,根据预测速度进行风险评估。 第三阶段,考虑风险评估项目、跟踪目标和松弛变量,将局部路径规划算法制定为一个最优化问题,将这种算法记为 LSTM-MPC。 第四阶段,通过与传统的基于非线性输入输出(NIO)的 MPC 和采用等速预测模型的 MPC 在从高维数据集中提取的两种...
Results demonstrate that compared to conventional PID controller, the LSTM-MPC controller exhibits stronger robustness and faster response speed. Furthermore, by incorporating the process reference diagram into control decisions, visualization of the drying process quality index can ...
02_LSTM_MPC.ipynb ContourPlots.ipynb README.md model.h5 s1.sav s2.sav Breadcrumbs LSTM-MPC / README.md Latest commit jnhopark Create README.mdFeb 21, 2021 79610b8· Feb 21, 2021 HistoryHistory File metadata and controls Preview Code Blame 2 lines (2 loc) · 54 Bytes Raw LSTM-...
专利权项:1.一种融合LSTM神经网络与MPC控制的机器人轨迹跟踪控制方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1、建立机器人的运动学模型和轨迹跟踪误差方程;步骤2、设计针对线性化模型的LSTM神经网络,根据机器人当前状态和路面附着系数,训练LSTM神经网络以预测机器人在不同路面附着系数下的质心侧偏角,并将其用于侧偏角约束中;...
usv_states_integrator 代码中,将基于Bi-LSTM和MPC的无人船避碰决策与航迹跟踪控制一体化方案封装在LSTM-MPC类中。以上展示了初始化、变量定义、离散的无人船数学模型以及Runge-Kutta法数值积分的代码。 然后,创建Bi-LSTM神经网络来预测USV航迹预测误差序列. 未完待续 编辑于 2024-11-08 10:35・IP 属地天津...
RNN与LSTM
该论文提出基于模型预测控制理论(modelpredictivecontrol,mpc)的一种在线优化控制算法。该算法的特点是易于实现,但需要一定的触发条件,并需要建立对应无人机的物理模型,计算相对较为复杂。 基于模型的轨迹预测方法对于无人机的动力模型建立要求严格,计算也会相对复杂,进而影响了无人机在遇到突发状况时的反应速度。
本文针对区域电网风电场输出功率和常规负荷需求在日内实际调度过程中存在波动性的问题,提出了基于LSTM网络的区域电网经济调度策略,设置算例对一典型日进行仿真分析,并与基于模型预测控制 (Model Predictive Control, MPC)的区域电网调度策略进行了对比分析,...
专利摘要:本发明涉及车辆路径跟踪技术领域的一种基于LSTM‑NGO‑MPC控制器的农机横向跟踪控制方法,包含以下步骤:S1、以车辆动力学模型为基础,建立横向误差跟踪模型,得到离散状态横向误差跟踪方程;S2、利用LSTM神经网络对车辆动力学模型进行补偿,经过LSTM神经网络的反馈,获得实时系统偏差ΔXK;S3、利用NGO对MPC控制器的...
MPC is a fully integrated KV and MV image-based tool to examine and evaluate the machine's performance.10 On every workday, MPC process ran about 5 min by radiation technician. Twenty-four QC items for 6 MV X-ray were run, including isocenter, collimation, gantry, and couch tests. The...