接下来我们就结合代码对LSS的每个步骤进行详细解析。 LSS模型被封装在src/model.py文件中的LiftSplatShoot类中,模型用Nuscense数据集进行训练,每次输入车身环视6个相机的图像。Nuscense数据集中的原始图像宽高为1600x900,在预处理的时候被缩放到352x128的大小,6个相机的图像经过预处理后组成一个维度为(B=1,N=6,C...
接下来我们就结合代码对LSS的每个步骤进行详细解析。 LSS模型被封装在src/model.py文件中的LiftSplatShoot类中,模型用Nuscense数据集进行训练,每次输入车身环视6个相机的图像。Nuscense数据集中的原始图像宽高为1600x900,在预处理的时候被缩放到352x128的大小,6个相机的图像经过预处理后组成一个维度为(B=1,N=6,C...