LSS 则更多是依赖外部的几何外参、深度估计，将特征投影到一个统一的体素空间/BEV 空间，相当于将多相机...
例如，UniBEV模型通过整合来自多个相机和传感器的信息，利用Transformer架构实现了车辆与路边信息的集成。这种...
2. 并行处理能力，分身有术 LSS 更像一个独行侠，擅长专注地做好一件事（比如生成BEV 特征图）。但 ...
就是bevformer的encoder和decoder(detr)都是transformer，原始的lss的是encoder和decoder都不是transformer，...