论文笔记:GIoU 论文标题:Generalized Intersection over Union: A Metric and A Loss for Bounding Box Regression 收录于CVPR 2019 因为整体思想形式比较简单,因此笔记不做赘述。 整体来说本文提出了一个通用的trick,即用GIoU来替换bounding box回归损失函数,而GIoU可看作是对于IoU指标的一个改进。 在作者... ...
每天一篇论文 347/365 Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(二) 踪任务提供了一个姿态估计后,建图的第一步是决定映射哪些点。在SLAM文献中,对于稀疏或半稠密的SLAM,采用了不同的方法来判断点质量,通常集中在像素强度的变化表示可能的特征位置。在我们这里讨论的半密度.....
论文名称:Monocular LSD-SLAM integration within AR System 原文作者:Markus Holl 内容提要 在本文中,我们介绍了将LSD-SLAM算法集成到现有的AR立体引擎中的过程,该引擎是为改进的“增强现实Oculus Rift”开发的。有了它,我们就能够在一个完全未知的环境中,跟踪安装在rift上的摄像机。这使得在现实世界和虚拟世界中,...
Experiments in several office scenarios show that the proposed method is improved on Average Precision and Average Recall, and its computing cost still needs to be improved.Jianwei Ren会议论文
应该是单目直接法中十分关键的一个环节。关于LSD-SLAM的深度滤波部分实际是在作者的另一篇论文中(Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera)。 一、深度地图更新 首先,单目的深度估计使用了类似于立体视觉的深度计算方法。所不同的是立体视觉中,baseline是已知且固定的。因此对于单目的深度估计便有一个baseli...
论文阅读《LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM》Response status code does not indicate success: 404 (Not Found). 相关阅读:翻译|使用 StatefulSet 运行数据库应用 局域网协议:VLAN技术介绍 设备树源码(即xxx.dts或xxx.dtsi文件)的格式 AR/VR相关资料 多维数组(二维数组) FastGPT知识库结构...
代码中参数较多,乍一看很晕,并且该部分在论文中没有进一步推导。现在我们就来仔细看一下。 在整个式子中,比较麻烦的便是这个导数: 也就是光度误差对逆深度的导数。 \frac{\partial(I_i(p)-I_j(\omega(p,D_i(p),\xi_{ji})))}{\partial D_i(p)}=-\frac{I_j(\omega(p,D_i(p),\xi_{ji}...
orb-slam直接使用了三角化,计算得到深度,之后再进行校准 lsd-slam的方案是,初始化一个很不精确的深度(由于假设深度服从了高斯分布,因此可以选定一个均值,然后初始化一个极大的方差),当然,如果有些先验信息,这个分布可以选的比较好,可以注意到论文的深度传播部分,实际上就是根据先验知识初始化一个深度分布,之后根据观...
1、在全局快门的鱼眼相机效果比较好,对相机内参和曝光非常敏感 2、在相机快速运动时容易丢失 3、依赖于特征点的方法进行回环检测 资源 论文: LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM (ECCV '14) Large-Scale Direct SLAM with Stereo Cameras (IROS '15) ...
论文阅读: 基于SLAM的使用GPS和鱼眼相机第Integrity Monitoring 2019-12-24 15:18 − ## Abstract 在urban场景用GPS和鱼眼有multipath effect. 我们提出了一种SLAM-Based IM(Integrity Monitoring)算法来计算位置保护等级. 我们用GPS pseudoranges的连续数据, 像素光度, 车辆动态和satellite ep... 四积阴功五...