在carla模拟器中实际模拟的时候需要注意的一点是和stanely控制器中一样的点,因为分母有v_x,在车辆开始启动时会造成数值不稳定的情况,会有inf 和nan点的出现,为了避免这种情况,可以在开始速度比较小的时候不进行LQR横向控制,等有了速度,数值稳定了,再进行横向的控制。 参考: 1.车辆动力学及控制(第二版)美 拉杰...
车辆运动学建模比较简单,过程和结果就不给出来了。二自由度的横向动力学建模关键是前后轮的侧偏角计算,不同转向类型的侧偏角计算结果不同,从而模型也不同。在此基础之上,根据力平衡和力矩平衡方程便可以得出动力学模型,随后根据直角坐标和曲线坐标的变换关系,转化为误差模型,从而使用LQR进行控制,最后进行前馈量的计算...
matrix_r_, lqr_eps_, lqr_max_iteration_, &matrix_k_); 函数中实现 函数输入为At,Bt,Q,R,最大迭代次数lqr_max_iteration_,最小精度lqr_eps_,函数输出为状态反馈矩阵matrix_k_。 当前最新的状态量是通过UpdateStateAnalyticalMatching()函数获得,由此我们可以通过 (12) 计算出当前的最优反馈控制量即最优...
MPC是有限时域内的最优控制问题，LQR是无限时域内的最优控制问题。而LQR的本质其实跟PID差不太多，不要...
约束几乎没啥用，一般上层规划就考虑了。所以MPC相对带前馈的LQR，没有提升。
LQR的车辆横向控制方法,解决了现有技术的不足,包括以下步骤:步骤1,通过LQR算法得到车辆的反馈控制增益;步骤2,根据车辆位置与状态和规划轨迹点,得出车辆真实位置的横向误差;步骤3,使用自修正方法,根据反馈控制增益、车辆真实位置的横向误差、整车的参数求出车辆的前馈控制;步骤4,得出最终控制指令,对于车辆横向进行控制。
1.一种基于lqr控制的自动驾驶车辆控制方法,其特征在于,包括如下步骤: 2.根据权利要求1所述的基于lqr控制的自动驾驶车辆控制方法,其特征在于,若车辆工况为从非自动驾驶进入自动驾驶,则在进入自动驾驶时令目标方向盘转角为车辆当前反馈的实际方向盘转角。 3.根据权利要求1所述的基于lqr控制的自动驾驶车辆控制方法,其特征...
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制,建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度,横向误差,航向误差四自由度动力学模型作为控制模型,通过最优化航向误差和横向误差,实时计算最优的K值,计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪,仿真效果良好,有对应的资料 ID:85150692641489959...
文章以车辆二自由度模型为基础,使用车辆响应偏差线性模型,设计了车辆稳定性 LQR(Linear Quadratic Regulator)控制算法,获得了主动横摆力矩反馈矩阵;进行了车轮制动力施加决策和计算模块设计,得到了车辆控制的输入量;建立了 Carsim 和 MATLAB 联合仿真环境,进行了换道操纵、正弦操纵等开环操纵试验和双移线闭环试验。结果...