在控制的某瞬时时刻,认为LQR控制器控制跟随的是轨迹的切线方向,也就是曲率0,对应的\dot{\varphi_{\text{des}}}和\ddot{\varphi_{\text{des}}}为0。而期望轨迹的曲率变化可以转换为车辆控制的期望转向角\delta_{\text{des}},期望转向角\delta_{\text{des}}最终可以以前馈的方式加入到转向角输出控制中。