基于LQR和PID的智能车轨迹跟踪控制算法设计与仿真一、本文概述随着智能车辆技术的快速发展,轨迹跟踪控制作为实现自动驾驶的关键技术之一,正受到广泛关注。轨迹跟踪控制的目标是让智能车辆能够准确、稳定地按照预设的轨迹进行行驶,同时保持车辆在各种道路和驾驶条件下的稳定性。为此,本文提出了一种基于线性二次型调节器(LQR)
摘 要：文章建立了一级倒立摆的数学模型，并在此基础上通过MA TLAB 仿真工具对一级倒立摆的PID （Proportion Integration Differentiation ）及LQR （Linear Quadratic Regulator ）控制算法进行了设计与仿真。一般而言LQR 控制算法的控制性能要优于PID 控制算法。关键词：倒立摆；PID ；LQR 中图分类号：U462.1 文献...
PIDLQR文章建立了一级倒立摆的数学模型,并在此基础上通过MATLAB仿真工具对一级倒立摆的PID(Proportion Integration Differentiation)及LQR(Linear Quadratic Regulator)控制算法进行了设计与仿真.一般而言LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法.程明贺长安大学陈仓
a 精通车辆运动学、动力学模型, 具有良好的线性、非线性控制与优化理论基础和应用经验,精通MPC、LQR、PID等常用控制算法 b 精通RRT、A*、Lattice等常用规划算法,精通DP、QP等优化理论与求解算法; ③熟悉AEB、ACC、ADAS等L2级别辅助驾驶功能及L3级别各场景功能 ...
考虑了更多的动力学和约束马上让问题变得了非线性(nonlinear),这时就要用到iLQR(线性二次调节器)、SQP(多重打靶算法)等这些方法了。因此OCS2是一个转为解决非线性模型的开源最优控制C++工具箱,其提供了SLQ、iLQR、SQP等多种算法的高效实现。参考连接附两个iLQR的教程 ...
首先建立了车辆二自由度动力学模型和轨迹跟踪误差模型;其次设计了横向LQR控制算法的轨迹跟踪控制器和纵向双PID控制算法的速度跟踪控制器,并采用遗传算法对横向LQR控制的关键参数进行了确定。通过CarSim和Simulink对其控制算法进行低速、中速和高速三种工况的仿真,仿真结果表明:该横纵向控制算法在轨迹跟踪时的距离偏差小于0.05...
LQR文章建立了一级倒立摆的数学模型,并在此基础上通过MATLAB仿真工具对一级倒立摆的PID(Proportion Integration Differentiation)及LQR(Linear Quadratic Regulator)控制算法进行了设计与仿真.一般而言LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法. 查看全部>>doi:CNKI:SUN:SXQC.0.2017-05-001程明贺陈仓汽车实用技术基于PID和LQR...
基于PID 和 LQR 算法的倒立摆控制设计 程明贺,陈仓 【摘要】文章建立了一级倒立摆的数学模型,并在此基础上通过 MATLAB 仿 真工具对一级倒立摆的 PID(Proportion Integration Differentiation)及 LQR(Linear Quadratic Regulator)控制算法进行了设计与仿真。一般而言 LQR 控制算法的控制性能要优于 PID 控制算法。 【期刊...
动力学模型是基于牛顿第二定律来分析车辆的运动情况, 因此在动力学方程中会出现2阶的状态量. 运动学模型…
基于PID和LQR算法的倒立摆控制设计 程明贺;陈仓 【摘要】文章建立了一级倒立摆的数学模型,并在此基础上通过MATLAB仿真工具对一级倒立摆的PID(Proportion Integration Differentiation)及LQR(Linear Quadratic Regulator)控制算法进行了设计与仿真.一般而言LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法. 【期刊名称】《汽车实用技术...