它通过优化系统性能指标,实现对系统动态行为的精确控制。本文将详细介绍LQR控制算法的基本原理,帮助读者深入理解其工作机制。 二、系统模型 首先,我们需要明确系统的动态模型。一般而言,控制系统可以表示为以下形式: dθ(t)=θ(t)dt+γ(t)dW(t) 其中θ(t)是状态变量,dt是时间微分,W(t)是维纳过程,γ(t)是...
1、LQR问题概述 下面求 LQR 问题,就是在 等于 和 二次型里选择合适的 ,让 最小,并且 要满足 的约束,这就是典型的 LQR 问题, LQR 问题已经十分成熟,在 Matlab 里有包,可以调用 ,以及 ,就是离散的(discrete) LQR。 本篇博客讲解 dLQR 的基本原理,因为我们并不满足于当调包师、调参数侠,而是要知...
第五讲.连续方程的离散化与离散LQR原理 up的建议: 第五讲如果觉得太难可以先跳过,不影响后面的学习 第五讲如果觉得太难可以先跳过,不影响后面的学习 第五讲如果觉得太难可以先跳过,不影响后面的学习
LQR(线性二次型调节器)在自动驾驶中广泛应用，通过线性化模型与权重矩阵Q,R设计控制器，优化系统性能。Q和R权重调整可优化系统响应速度与能耗。在特定仿真中，通过调整Q与R值，观察LQR控制器对系统输出的影响，包括响应速度与能耗。MPC(模型预测控制)利用二次规划模板预测未来系统状态，并通过优化目标函数...
stm32的Foc无刷电机驱动应用控制:动量轮倒立摆模型(莱洛三角形,cubli,无人驾驶自行车),动量守恒原理,LQR控制算法应用。1.2万 0 2022-01-09 13:04:01 未经作者授权,禁止转载 您当前的浏览器不支持 HTML5 播放器 请更换浏览器再试试哦~195 90 280 22 开源代码在群里,需要的加群下载,点击链接加入群聊【Foc无...