LQR倒立摆 从建模到控制 零基础都能复现, 视频播放量 39164、弹幕量 18、点赞数 804、投硬币枚数 629、收藏人数 1651、转发人数 209, 视频作者 RobotZhu, 作者简介 ,相关视频:一阶倒立摆的PID控制和LQR控制,二级倒立摆,simulink一阶倒立摆仿真,pid倒立摆,倒立摆PID控
通过MATLAB的 “[K, S, E] = lqr(Sys, Q, R, N)” 语句可以很方便的求解LQR问题,本次仿真所用的代码也附在下面,除了lqr求解和包括了Bode图的画法和图像参数的设置方法 ks=28426;kt=235000;ms=401;mu=48;bs=2836;bt=0;% the State space model is:% the state varibles are zs-zu, d(zs), ...
二自由度的横向动力学建模关键是前后轮的侧偏角计算,不同转向类型的侧偏角计算结果不同,从而模型也不同。在此基础之上,根据力平衡和力矩平衡方程便可以得出动力学模型,随后根据直角坐标和曲线坐标的变换关系,转化为误差模型,从而使用LQR进行控制,最后进行前馈量的计算使横向误差为零。以上过程均省略,后续若有人想知道...
前半部分介绍了LQR控制器。从6分钟开始用 Matlab/Simulink讲解了一个例子。可以用作状态空间系统Simulink建模参考。知识 校园学习 控制理论 状态空间 现代控制理论 LQR 教育 考研 数学建模 State Space Matlab/Simulink 现代控制DR_CAN 发消息 Ph.D. in Dynamics and Control 机器人工程师 充电 关注34.1万 ...
在matlab中:使用lqr求解K1、K2 这里希望角度(即x1)能迅速变化,所以Q矩阵中Q11为100,并没有关心角速度(dot角度)变化的情况所以Q22为1,也不关心能量U的变化,所以R=0.01。 最终求解到K1 = -100.4988; K2 = -17.9164 根据系统的状态方程(在右侧已列出),在simulink中搭建模型:(将求解到的K1、K2写入到模型中的K1...
考虑到倒立摆的重要性,本文以平面二级倒立摆为研究对象,建立了基于1QR最优调节器的平面二级倒立摆的建模与仿真。本文通过对平面二级倒立摆的动力学分析、时间域仿真、1QR最优调节器、平面二级倒立摆非线性特性仿真、强化学习控制和改进PID控制的实验性研究,研究了最优调节系统的建模与仿真方法。 本文的研究目的是建立平面...
直线二级倒立摆建模与matlab仿真LQR直线二级倒立摆建模与仿真 1、直线二级倒立摆建模 为进行性线控制器的设计,首先需要对被控制系统进行建模.二级倒立摆系统数学模型的建立基于以下假设: 1)每一级摆杆都是刚体; 2)在实验过程中同步带长保持不变; 3)驱动力与放大器输入成正比,没有延迟直接拖加于小车; 4)在实验过程...
基于LQR的双并联倒立摆系统的建模与仿真 研究了一种具有多变量,强耦合,高阶次和开环绝对不稳定等复杂特性的双并联倒立摆(加弹簧链接)控制系统.依据动力学原理建立了系统状态空间数学模型,并利用线性二次型最... 赵万青,魏利胜,费敏锐 - 《自动化仪表》 被引量: 0发表: 2009年 基于LQR的一阶直线双倒立摆最优控...
内容提示: 收稿日期:2021-01-17两轮自平衡小车建模及LQR控制算法设计龙 周,汤健华,江励,黄辉,陈荣满(五邑大学 智能制造学部, 广东江门 529020)摘要:为了提高两轮自平衡机器小车建模的准确性,提出了一种加入拉格朗日乘子函数精确建立两轮自平衡小车动力学模型的方法,利用拉格朗日方程推导出是否引入拉格朗日乘子函数的两轮...