未经作者授权,禁止转载 前半部分介绍了LQR控制器。从6分钟开始用 Matlab/Simulink讲解了一个例子。可以用作状态空间系统Simulink建模参考。 考研 知识 校园学习 控制理论 状态空间 现代控制理论 LQR 教育 数学建模 State Space Matlab/Simulink 现代控制 ...
通过MATLAB的 “[K, S, E] = lqr(Sys, Q, R, N)” 语句可以很方便的求解LQR问题,本次仿真所用的代码也附在下面,除了lqr求解和包括了Bode图的画法和图像参数的设置方法 ks=28426;kt=235000;ms=401;mu=48;bs=2836;bt=0;% the State space model is:% the state varibles are zs-zu, d(zs), ...
LQR 控制制算法)是一种基于状态空间方法的控制策略,广泛应用于振动抑制、伺服控制、主动减震等领域。它通过最小化一个由状态和控制输入构成的二次成本函数,从而达到控制系统的最优控制目的。 这样,我们就可以建立关于地面位移的相对位移的方程式,于是上面的式子可以等效为: LQR控制算法通过优化状态和控制输入的二次成本...
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在matlab中:使用lqr求解K1、K2 这里希望角度(即x1)能迅速变化,所以Q矩阵中Q11为100,并没有关心角速度(dot角度)变化的情况所以Q22为1,也不关心能量U的变化,所以R=0.01。 最终求解到K1 = -100.4988; K2 = -17.9164 根据系统的状态方程(在右侧已列出),在simulink中搭建模型:(将求解到的K1、K2写入到模型中的K1...
考虑到倒立摆的重要性,本文以平面二级倒立摆为研究对象,建立了基于1QR最优调节器的平面二级倒立摆的建模与仿真。本文通过对平面二级倒立摆的动力学分析、时间域仿真、1QR最优调节器、平面二级倒立摆非线性特性仿真、强化学习控制和改进PID控制的实验性研究,研究了最优调节系统的建模与仿真方法。 本文的研究目的是建立平面...
直线二级倒立摆建模与matlab仿真LQR直线二级倒立摆建模与仿真 1、直线二级倒立摆建模 为进行性线控制器的设计,首先需要对被控制系统进行建模.二级倒立摆系统数学模型的建立基于以下假设: 1)每一级摆杆都是刚体; 2)在实验过程中同步带长保持不变; 3)驱动力与放大器输入成正比,没有延迟直接拖加于小车; 4)在实验过程...
内容提示: 收稿日期:2021-01-17两轮自平衡小车建模及LQR控制算法设计龙 周,汤健华,江励,黄辉,陈荣满(五邑大学 智能制造学部, 广东江门 529020)摘要:为了提高两轮自平衡机器小车建模的准确性,提出了一种加入拉格朗日乘子函数精确建立两轮自平衡小车动力学模型的方法,利用拉格朗日方程推导出是否引入拉格朗日乘子函数的两轮...
滚动优化进行求解(本质就是最优化问题)matlab程序中,控制量是[v,前轮偏角]线性约束下的二次型规划控制对于线性系统,如果去状态变量和控制变量的二次型函数的积分作为性能指标函数,则这种动态系统最优问题称为线性系统二次型性能指标的最优控制问题。 是一种状态控制律。LQR在无人驾驶车辆路径跟踪中的应用 无人驾驶...