网络MATLAB直线倒立摆一阶倒立摆LQR控制仿真,小车倒立摆起摆和平衡控制 文献三种控制方法对比 pd控制、lqr控制、mpc模型预测控制, 视频播放量 477、弹幕量 0、点赞数 2、投硬币枚数 0、收藏人数 6、转发人数 2, 视频作者 优化建模, 作者简介 q 644245583,相关视频:MATLAB
二、matlab代码 然后就是代码,首先是LQR计算出的反馈K,由于横向控制中没有控制车速,所以可以根据车速,采用查表的方式来选择反馈K,而前馈控制律是和反馈K里面的k3有关系的,所以首先需要计算求解LQR,直接采用matlab自带的LQR求解器进行求解,仿真运行前需要手动运行LQR文件,如下 cf=-110000; cr=cf; m=1412; Iz=153...
latError_LQR = []; % 循环 while idx < length(refPos_x)-1 % 寻找参考轨迹最近目标点 idx = calc_target_index(x,y,refPos_x,refPos_y); % LQR控制器 [v_delta,delta,delta_r,latError] = LQR_control(idx,x,y,v,yaw,refPos_x,refPos_y,refHeading,refPos_Delta,refK,L,Q,R,dt); ...
直线二级倒立摆建模与matlab仿真LQR直线二级倒立摆建模与仿真 1、直线二级倒立摆建模 为进行性线控制器的设计,首先需要对被控制系统进行建模.二级倒立摆系统数学模型的建立基于以下假设: 1)每一级摆杆都是刚体; 2)在实验过程中同步带长保持不变; 3)驱动力与放大器输入成正比,没有延迟直接拖加于小车; 4)在实验过程...
简单的控制算法,没有用Simulink工具,直接写代码。主要点就是分清楚仿真环境和需要验证的算法。也就是说首先要数学建模,建立一个‘环境’,用来模拟实际环境。然后写自己的控制算法。最后把算法用到‘环境’上,就是在仿真了。 全部代码如下: %Thesimulation of the stable pendulum cart%usingPID,poleplacementandLQRcl...
摆系统进行LQR 控制器设计,最后使用Matlab 进行仿真,结果表明在本文加权矩阵Q、R 的取值下,LQR 控制器可使系统达到有效的控制,小车位置跟着摆杆的角度动作,系统具有较 短的调整时间、较小的超调量和较好的动静态性能。 关键词:倒立摆 Matlab LQR 控制 一、前言 单级倒立摆系统是一种不稳定、多变量且具有强耦合的...
functionf=GA_LQR(x) %%%%%%%%%%%%parametersofthemodel%%%%%%%%%%%%%%%%% mb=320; mw=40; ks=20000; kt=200000; G0=5*1e-6; u=20; f0=0.1; A=[0,0,-ks/mb,ks/mb,0;0,0,ks/mw,(-kt-ks)/mw,kt/mw;1,0,0,0,0;0,1,0,0,0;,,,-2*pi*f0]; B...
直线二级倒立摆建模与matlab仿真LQR 直线二级倒立摆建模不仿真 1、直线二级倒立摆建模 为进行性线控制器的设计,首先需要对被控制系统进行建模.二级倒立摆 系统数学模型的建立基于以下假设: 1)每一级摆杆都是刚体; 2)在实验过程中同步带长保持不变; 3)驱动力与放大器输入成正比,没有延迟直接拖加于小车; ...
单级倒立摆的LQR控制和DMC控制Matlab仿真比较
🍎个人主页:Matlab科研工作室 🍊个人信条:格物致知。 ⛄ 内容介绍 LQR(Linear Quadratic Regulator)是一种常用的线性二次型调节器,可以用于无人机的飞行控制。LQR方法通过设计一个状态反馈控制器来实现无人机的稳定飞行。下面是基于LQR的实现无人机飞行控制的步骤: ...