控制理论与应用《自动化技术与应用》OMMT年第OS卷绝N期`íìú÷íéq×°í÷ī~ì¨^mmf一°~úàíìùino控制与ò旧控制在单级倒立摆中的对比研究刘璨I梁昔明E中南大学信息科学与工程学院I湖南长沙QNMUPF摘要W本文在单级倒立摆系统模型的基础上介绍设计ino控制器和mfa控
础上,设计了PID控制器与LQR控制器,并基于MATLAB 软件对这两种控制算法进行了仿真对比分析,结果显示 LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法。 Abstract:Thispaperpresentsthemodelof first-orderinvertedpendulumwhichisaclassicalrapid, multi-variable,nonlinearandunstablesystem.PID ...
朱文凯袁桂嫦朱学峰倒立摆的PID与LQR控制算法的对比研究 2006年第2期广东自动化与信息工程3 也引进了一些振荡而控制量的幅值会相应增大这 表明要求输入能量增大即要提高动态性能必须以 比较大的能量消耗为代价 现保持Q值不变即 Q 1000 0100 0010 0001 增大R使R[0.1]变为 R[3]考察控制量的变化对比仿真结果如图6...
本文采用了PID控制和线性二次型(LQR)两种方法来实现对二级倒立摆系统的稳定控制,并对二者的控制效果进行了比较。 图1 直线二级倒立摆物理模型 图2 倒立摆系统结构方框图 二级倒立摆的数学模型 倒立
摘要: 倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,本文在给出一级倒立摆数学模型的基础上,设计了PID控制器与LQR控制器,并基于MATLAB软件对这两种控制算法进行了仿真对比分析,结果显示LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法。关键词:倒立摆 PID LQR MATLAB软件 ...
倒立摆的PID与LQR控制算法的对比研究 维普资讯 http://www.cqvip.com
本文在单级倒立摆系统模型的基础上,介绍设计LQR控制器和PID控制器的基本原理,并通过对单级倒立摆系统的控制仿真实验对比研究两种控制方法,给出了相应的结论. 著录项 来源 《自动化技术与应用》 |2007年第1期|13-14,17|共3页 作者 刘璟; 梁昔明; 作者单位 中南大学; 信息科学与工程学院; 湖南...
采用常规的PID控制效果较差,主要因为常规的PID控制器实际上是一种线性控制器,对于像倒立摆这样的非线性、绝对不稳定系统在控制效果上略显不足;相比之下,LQR控制系统的超调量小,响应速度快,所以虽然LQR控制算法比较复杂,不易理解,但可以比较好地控制倒立摆,且具有较好的鲁棒性与动态特性,控制效果明显优于常规的PID...
基于一级倒立摆的PID与LQR控制算法对比分析摘要:倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,本文在给出一级倒立摆数学模型的基础上,设计了PID控制器与LQR控制器,并基于MATLAB软件对这两种控制算法进行了仿真对比分析,结果显示LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法。Abstract:Thispaperpresentsthemodeloffir...