控制理论与应用《自动化技术与应用》OMMT年第OS卷绝N期`íìú÷íéq×°í÷ī~ì¨^mmf一°~úàíìùino控制与ò旧控制在单级倒立摆中的对比研究刘璨I梁昔明E中南大学信息科学与工程学院I湖南长沙QNMUPF摘要W本文在单级倒立摆系统模型的基础上介绍设计ino控制器和mfa控
LQR 控制算法的控制性能要优于PID 控制算法 关键词 倒立摆PID LQR 1 引言 倒立摆是一种典型的快速多变量非线性绝对不稳定非最小相位系统由于它的行为与火箭飞行以及两足机器人行走有极大的相似性因而对其进行研究具有重要的理论和实践意义同时由于倒立摆结构简单成本低廉因此成为人们学习研究和验证各种控制理论的理想...
lQD§ L I QR控制与PD控制在单级倒立摆中的对比研究 刘瑕.梁昔明 (中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙410083) 摘要:本文在单级倒立摆系统模型的基础上,介绍设计LQR控制器和PID控制器的基本原理,并通过对单级倒立摆系统的控制仿真 实验对比研究两种控制方法,给出了相应的结论。 关键词:LQR控制;PID控制;倒立摆;...
基于一级倒立摆的PID与LQR控制算法对比分析摘要:倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,本文在给出一级倒立摆数学模型的基础上,设计了PID控制器与LQR控制器,并基于MATLAB软件对这两种控制算法进行了仿真对比分析,结果显示LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法。Abstract:Thispaperpresentsthemodelof...
倒立摆pidlqr控制算法对比pendulum 论文2006年第2期广东自动化与信息工程1 倒立摆的PID与LQR控制算法的对比研究 朱文凯袁桂嫦朱学峰 华南理工大学自动化学院 摘要文章在一级倒立摆的数学模型的基础上基于MATLAB仿真软件对一级倒立摆的PID及LQR控 制算法进行了仿真研究一般而言LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法 关键词...
倒立摆的PID与LQR控制算法的对比研究 文章在一级倒立摆的数学模型的基础上,基于MATLAB仿真软件,对一级倒立摆的PID及LQR控制算法进行了仿真研究,一般而言,LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法. 朱文凯,袁桂嫦,朱学峰 - 《自动化与信息工程》 被引量: 48发表: 2006年 ...
主动悬架仿真模型,并设计了LQR和PID控制器;其次为了获得最优的控制效果,采用单目标粒子群优化算法(PSO),对两种控制器控制参数值进行寻优,确定最优控制参数值;最后在此基础上从时域和频域两个层面对控制性能进行比较,结果表明两种控制器参数都可以使用PSO进行寻优,且获得最优的控制参数之后,LQR的控制效果略优于PID控制...
二级倒立摆PID与LQR控制的对比研究 本文首先建立了二级倒立摆的数学模型,通过应用PID控制和LQR控制两种方式对其进行了控制。通过实验研究,发现PID控制规律对于倒立摆这种常规不稳定的系统具有一定的控制... 胡小莺,綦星光 - 《伺服控制》 被引量: 0发表: 2011年 ...
摘要: 倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,本文在给出一级倒立摆数学模型的基础上,设计了PID控制器与LQR控制器,并基于MATLAB软件对这两种控制算法进行了仿真对比分析,结果显示LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法。关键词:倒立摆 PID LQR MATLAB软件 ...