Lego-LOAM采取的是scan-to-map的优化,scan为当前帧点云中的特征点集;map有两种取法:第一种,和LOAM中一致,10立方米;第二种,选一组时间上相近的特征点云,构建图优化问题。当前时刻的特征点云作为观测数据,当前位姿作为优化节点。 使用的优化库:不再是谷歌公司的Ceres,而是因子图优化库gtstam。 回环检测 回顾:Car...
独家源码解析课程: 1、 基于LiDAR的多传感器融合SLAM 系列教程:LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM2、系统全面的相机标定课程: 单目/鱼眼/双目/阵列 相机标定:原理与实战3、视觉SLAM必备基础课程: 视觉SLAM必学基础:O…
今天就来做一下激光SLAM框架学习的阶段性复盘总结,主要讲述笔者在近几年针对如下几个3D激光SLAM框架的一些学习成果:ALOAM,LeGoLOAM,LioSAM。 之所以叫阶段性复盘总结,是因为除了学习相关知识和跑开源代码以外,我在调试应用方面深入探究了一下,在许多点子上进行了优化更改,这些模块又落地到了一些有意思的事情上。那么本...
LeGO-LOAM 是Tixiao Shan在原有LOAM基础上,做了一些改进包括:1、对前端里程计的前量化改造,提取地面点更适配水平安装的LiDAR; 2、使用SLAM中的Keyframe概念以及回环检测位姿图优化的方式对后端进行重构。 LeGO-LOAM 的效果 LIO-SAM 是Tixiao Shan在LeGO-LOAM的扩展,添加了IMU预积分因子和GPS因子:前端使用紧耦合的I...
liosam legoloam 地面 lego loam 地图定位 lego-loam 同步构建2d栅格导航地图 3d点云预处理 keypose保存 根据闭环条件更新2d map 构建和2d map 总结 基于目前移动机器人的应用可知,目前3d slam存储的主要为点云地图,由于其特征点比2D激光器数据更加丰富,因此用于后期的定位具有更好的抗干扰性和鲁棒性。但是用于...
LeGoLOAM引入地面约束以减少误差，通过提取地面模型优化俯仰角、滚转角和高程。使用RanSAC或其他方法改善地面提取效果，适用于不同场景，如坡度变化。与ALOAM相比，LeGoLOAM在减少计算量与保证结果有效性的平衡上做得更好。LioSAM则将Imu预积分纳入系统，充分利用Imu数据进行里程计与姿态估计。其后端采用因子图...
legoloam和liosam构图精度对比 lego loam 相比于A-LOAM,LEGO-LOAM引入了地面优化,前端计算更加轻量。 LEGO-LOAM总体思路与ALOAM基本相同,主要创新如下: 1 将原始点云投影为距离图像,并区分“地面点/分割点”,随后提取特征点 2 对相同类型的特征点进行匹配...
LeGO-LOAM 是Tixiao Shan在原有LOAM基础上,做了一些改进包括:1、对前端里程计的前量化改造,提取地面点更适配水平安装的LiDAR; 2、使用SLAM中的Keyframe概念以及回环检测位姿图优化的方式对后端进行重构。 LeGO-LOAM 的效果 LIO-SAM 是Tixiao Shan在LeGO-LOAM的扩展,添加了IMU预积分因子和GPS因子:前端使用紧耦合的...
专栏系列文章如下: goldqiu:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程 goldqiu:二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示 goldqiu…
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git # 编译cd.. catkin_make -j1# 第一次编译需要添加 -j1,后面再编译就不需要了 建图如下: # 1)运行建图程序source./devel/setup.bash roslaunch lego_loam run.launch # 2)到你的bag包路径下cd[your_bagfile_dir]rosbag play...