LOAM是一个经典的激光SLAM方法,LOAM_Livox是在针对小视场、不规则采样进行改进的LOAM算法。通过在前端和后端的改进,LOAM-Livox在精确度和效率方面都有所提升。 二、固态激光雷达的特性 小视场:相比于机械式激光雷达,视场的减小导致每一帧的特征变得非常少,这使得后续的特征匹配容易退化,并且容易受到运动的目标的干扰。
无论是F-LOAM还是LeGO-LOAM,都是针对于混合固态激光雷达的应用,混合固态本质上仍是一列通过激光束的水平旋转实现的三维空间扫描,只不过不再是激光发射器的机械旋转,而是利用反射棱镜的旋转。固态激光雷达采用完全不同的扫描模式,LOAM及其各种衍生方法均无法直接套用于固态激光雷达上。 本文介绍的LOAM-Livox是LOAM针对...
固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。 代码地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「loam_livox」,即可直接下载。 需要知道的介绍 需要知道的是(文章最后有相关的技术手册): ...
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固态激光雷达SLAM,小鹏汽车与大疆的未来战略选择 Alvin一路向东 · 2 篇内容 LOAM_Livox论文解析 前言 如果小伙伴有需要更系统、完善的的入门学习课程,推荐深蓝学院多传感器融合定位建图的课程:基于多传感器融合的定位和建图系统 - 深蓝学院 - 专注人工智能与自动驾驶的学习平台LOAM_Livox论文本… ...
Loam livox(2019 IROS) 介绍:大疆出品,必属精品。 固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。 需要知道的介绍 需要知道的是(文章最后有相关的技术手册): ...
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LOAM-Livox算法的前端处理,也就是红框的部分 主要包含两个环节: good points选取和特征点提取 1.1 good points 选取 考虑到激光雷达低等级的物理特性(点云光斑大小、信噪比),通过点的等级机制来选取出“优点” 1.1.1 距离 激光雷达直接...
一. 建图 先看看效果 建图的过程,最右侧是对应的轨迹 https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping...