无论是F-LOAM还是LeGO-LOAM,都是针对于混合固态激光雷达的应用,混合固态本质上仍是一列通过激光束的水平旋转实现的三维空间扫描,只不过不再是激光发射器的机械旋转,而是利用反射棱镜的旋转。固态激光雷达采用完全不同的扫描模式,LOAM及其各种衍生方法均无法直接套用于固态激光雷达上。 本文介绍的LOAM-Livox是LOAM针对...
LOAM是一个经典的激光SLAM方法,LOAM_Livox是在针对小视场、不规则采样进行改进的LOAM算法。通过在前端和后端的改进,LOAM-Livox在精确度和效率方面都有所提升。 二、固态激光雷达的特性 小视场:相比于机械式激光雷达,视场的减小导致每一帧的特征变得非常少,这使得后续的特征匹配容易退化,并且容易受到运动的目标的干扰。
2.使用以太网电缆将PC和Livox Converter连接到路由器。3.将Livox转换器连接到外部电源。 额定功率是10w,电压范围10-16v.需要注意的是温度越低需要的功率就越大,所以需要合适的电源. 点云扫描方式 非重复扫,高覆盖率 MID-40 MID-100 参考文献 [1] Zhang J , Singh S . LOAM: Lidar Odometry and Mapping in...
(*https://www.guyuehome.com/30257) 最后给出了算法的整体框图如下: 本篇主要对LOAM-Livox算法进行前端处理和迭代位姿优化的总结。 01 前端处理 LOAM-Livox算法的前端处理,也就是红框的部分 主要包含两个环节: good points选取和特征...
固态激光雷达SLAM,小鹏汽车与大疆的未来战略选择 Alvin一路向东 · 2 篇内容 LOAM_Livox论文解析 前言 如果小伙伴有需要更系统、完善的的入门学习课程,推荐深蓝学院多传感器融合定位建图的课程:基于多传感器融合的定位和建图系统 - 深蓝学院 - 专注人工智能与自动驾驶的学习平台LOAM_Livox论文本… ...
固态雷达给激光雷达的定位与建图带来了如下的挑战:以Livox MID40 LiDAR为例(译者注:Livox中仍然是通过旋转透镜的方式实现扫描,或许应不属于激光雷达) 1.小视场角(图3) 2.非规则的扫描方式(图4) 3.非重复扫描 4.运动模糊 图3 Livox Mid-40和Velodyne PUCK (VLP-16)的视场角 ...
一. 建图 先看看效果 建图的过程,最右侧是对应的轨迹 https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping...
1.5.livox_ros_driver Follow the introductionlivox_ros_driver. 2. Build Clone the repository and catkin_make: cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_horizon_loam.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ...
我原来总结过LOAM_Livox,这篇文章主要是解决LOAM在长时间运行的时累计误差的问题。本文提出的方法计算关键帧的2D直方图,局部地图patch,并使用2D直方图的归一化互相关(normalized cross-correlation)作为当前关键帧与地图中关键帧之间的相似性度量。这个方法快速且具有旋转不变性,鲁棒性高。注1:文末附【VSLAM】交流群注2...
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