论文地址:https://arxiv.org/pdf/2007.00258.pdf 代码:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM 来源:麻省理工&史蒂文斯理工学院 论文名称:LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing andMapping 原文作者:Tixiao Shan 本文提出了一种基于smoothing和mapping的LIO-SAM紧耦合激光雷达惯性测程框架,...
LIOSAM GPS 因子图融合 因子图在slam中的应用 pdf SLAM中的定位问题,是根据先验信息(上一时刻的位姿和已知路标点信息)以及传感器的观测值(当前时刻测到的路标点信息),推断出该时刻的位姿以及未知路标点位置。对于这样一个概率推理问题,可通过因子图简化。 因子图是概率图模型的一种表示方式,表示了全局函数和局部函...
This is the original ROS1 implementation of LIO-SAM. For a ROS2 implementation see branch ros2. ROS (tested with Kinetic and Melodic. Refer to #206 for Noetic) sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-localization sudo apt-get install -...
lio-sam算法公式主要包括以下几个部分：1. 细胞间相似性计算：lio-sam方法采用了一种基于加权矩阵的方法来计算细胞间的相似性。加权矩阵的 元素是细胞间基因表达相似性的度量，表达相似性越高，权重越高。细胞间相似性的计算公式如下：sim(i, j) = sum(w_ij * exp(log2(r_ij)))，其中，w_ij是细胞i和...