voidimuHandler(constsensor_msgs::Imu::ConstPtr&imuMsg){//imuConverter在头文件utility.h中,作用是把imu数据转换到lidar坐标系sensor_msgs::ImuthisImu=imuConverter(*imuMsg);//在需要保护的代码块之前创建 std::lock_guard 对象,并将互斥锁作为参数传递给它。//加一个线程锁,从而将imu数据保存进队列std::l...
将噪声矩阵存储在loopnoisequeue中 7. 6中的三个参数都会在addLoopFactor()中作为边添加到图中
subImu=nh.subscribe<sensor_msgs::Imu>(imuTopic,2000,&IMUPreintegration::imuHandler,this,ros::TransportHints().tcpNoDelay()); imuTopic 为 imu_correct, imu原始数据,这个imuTopic是从参数服务器读取的,具体的配置在prams.yaml中 如果你的imu的topic和默认的不一致则需要修改 然后可以看其具体的回调函数imuH...
通过实际测试和数据验证,对这些参数进行调优可以获得更好的匹配效果。 综上所述,LIOSAM的前端匹配是一个复杂但高效的过程,它结合了多种技术和算法来实现高精度的位姿估计。在实际应用中,需要根据具体需求和场景对LIOSAM进行适当的调整和优化。
雅克比矩阵是对观测模型的各个参数进行求导后得到的矩阵,它能够描述观测数据对于机器人状态变量的影响。在SLAM问题中,通过lio-sam雅克比矩阵公式,可以将非线性观测模型线性化,从而应用于常见的最优化问题中,如扩展卡尔曼滤波(EKF)和非线性最小二乘(NLS)等。 三、lio-sam雅克比矩阵公式的推导 在SLAM问题中,观测模型...
(odomTopic+"_incremental", 2000); // 定义预积分相关参数 噪声协方差 定义重力方向ENU boost::shared_ptr<gtsam::PreintegrationParams> p = gtsam::PreintegrationParams::MakeSharedU(imuGravity); // 加速度计、陀螺仪的白噪声 p->accelerometerCovariance = gtsam::Matrix33::Identity(3,3) * pow(imuAcc...
传感器是机器人重要的组成部分,只有了解了机器人硬件的参数我们才能更好的对机器人进行调试及编程。接下来元元老师就带领大家一起去看一下,乐高机器人的硬件参数吧!(由于乐高NXT和EV3套件性能差别不大,所以今天以VE3为例进行说明,NXT可参照EV3的参数来。) ...
在utility.h中进行参数的赋值，例如下面把lio_sam/pointCloudTopic赋值pointCloudTopic 而lio_sam/pointCloudTopic是一个string，来自params.yaml，参数文件 因此，在imageProjection的class ImageProjection中，imuTopic、odomTopic、pointCloudTopic 分别对应params.yaml中的 imu_raw、odometry/imu、points_raw，...
参数文件：params.yaml中定义了各种参数，包括话题名称、路径等。例如，lio_sam/pointCloudTopic在params.yaml中被赋值为points_raw，这意味着在代码中订阅的点云话题名称为/points_raw。工具文件：utility.h提供了一些工具方法，用于读取参数和初始化节点。在imageProjection类中，通过utility.h读取参数，并...