1 LIO-SAM 依赖 编译&跑数据集 2 LeGO-LOAM 依赖 编译&跑数据集 3 A-LOAM 依赖 编译&跑数据集 4 LIO-mapping 依赖 编译&跑数据集 此文简单介绍一下这些算法配置环境的过程,顺便记录一下如何配置LeGO用于建图,方便以后快速配置好需要的环境。此文介绍的内容都是节选至对应的github官网的,此外此文给出的一些...
extRPYV,vector<double>());nh.param<vector<double>>("lio_sam/extrinsicTrans",extTransV,vector<double>());extRot=Eigen::Map<constEigen::Matrix<double,-1,-1,Eigen::RowMajor>>(extRotV.data(),3,3);extRPY=Eigen::Map<constEigen::Matrix<double...
打开LIOSAM 的配置文件,一般位于config目录中。使用文本编辑器打开该文件,并查找以下段落,添加 GPS 数据支持。 # config/liosam.yamlgps:topic:"/gps/fix"# GPS 数据的主题frame_id:"gps_link"# 设置 GPS 数据的参考坐标系 1. 2. 3. 4. 这里需要替换成实际的 GPS 主题和坐标系。 4. 编写节点和代码 创...
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在LIO-SAM中config文件夹中的配置yaml文件中修改雷达话题名称 pointCloudTopic: "points_raw" (改成雷达的话题velodyne _points) 标定内参: 前面已经讲解如何标定IMU内参,这里不做讲解,就是替换前面四个参数。第五个参数需要连续采样Z轴重力加速度做均值。
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