LIOSAM[1]四大部分(点云去畸变、特征提取、预积分、后端优化)中最复杂的一个模块了,完全弄懂这个模块也就离完全理解 LIOSAM[2]不远了。 这个模块负责SLAM框架中的后端优化,由于 LIOSAM[3]中使用图优化作为后端优化算法,所以有时候笔者也会称这个模块为图优化模块。但是这个模块的 作用不单单是负责后端优化,还有...
该回调函数设计订阅来自LIO-SAM中另外一个类featureExtraction中发布出来的的点云数据,整体上mapOptimization类主要完成8个功能:(1)当前帧位姿初始化;(2)提取局部角点、平面点云集合,加入局部map;(3)当前激光帧角点、平面点集合降采样;(4)scan-to-map优化当前帧位姿;(5)设置当前帧为关键帧并执行...
(在进行GTSAM优化过程中输出的一个值)// 若该值很大,则说明LiDAR位姿的精度不高,需要添加GPS因子修正,反之,则不添加GPS因子Eigen::MatrixXd poseCovariance;// 发布各种消息ros::Publisher pubLaserCloudSurround; // 发布局部关键帧map的特征点云 "lio_sam/mapping/map_global"ros::Publisher pubLaserOdometry...