struct can_frame表示CAN总线通信的基本单位内容。 structcan_frame { canid_t can_id;/*32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags*/__u8 can_dlc;/*frame payload length in byte (0 .. CAN_MAX_DLEN)*/__u8 __pad;/*padding*/__u8 __res0;/*reserved / padding*/__u8 __res1;/*reserved / ...
structcan_frameframe;//定义一个 can_frame 变量intret;frame.can_id=123;//如果为扩展帧,那么 frame.can_id = CAN_EFF_FLAG | 123;frame.can_dlc=3;//数据长度为 3frame.data[0]=0xA0;//数据内容为 0xA0frame.data[1]=0xB0;//数据内容为 0xB0frame.data[2]=0xC0;//数据内容为 0xC0ret=wri...
设置CAN设备为回环模式SocketCAN使用/sbin/ip命令设置CAN总线loopback选项来启用CAN的回环模式,进入回环模式后,经该设备发送的CAN帧会在该设备上回环。其用法如下 # /sbin/ip link set can0 type can loopback on SocketCAN编程 SocketCAN帧结构 SocketCAN使结构体can_frame来表示CAN帧,它的定义如下: struct can_...
structcan_frame frame; frame.can_id = 0x123;//如果为扩展帧,那么 frame.can_id = CAN_EFF_FLAG | 0x123; frame.can_dlc = 1;//数据长度为 1 frame.data[0] = 0xAB;//数据内容为 0xAB intnbytes = write(s, &frame,sizeof(frame));//发送数据 if(nbytes !=sizeof(frame))//如果 nbytes...
2)执行can_demo程序,可以看到can1会收到can0发送的数据 如果通过cansend can1 12345678#1122334455 发送数据 程序会打印出接收到的数据: 里面有一个重要的数据结构说明如下: /** * struct can_frame - basic CAN frame structure * @can_id: CAN ID of the frame and CAN_*_FLAG flags, see canid_t ...
struct canfd_frame frame; struct ifreq ifr; socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); ioctl(s[i], SIOCGIFINDEX, &ifr) setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER,&err_mask, sizeof(err_mask)); //根据需要 setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_JOIN_FILTERS,&join_filter, size...
14.1.3 CAN传输模型 14.1.4 CAN网络拓扑 14.1.5 CAN物理特性 14.1.6 CAN报文帧 14.1.6.1 CAN报文格式 14.1.6.2 CAN报文帧类型 14.2 CAN编程框架创建 14.3 STM32 CAN应用编程 14.3.1 STM32 CAN接口电路 14.3.2 STM32 CAN应用编程步骤 14.3.2.1准备STM32工程模版 14.3.2.2 编写CAN抽象框架的实现函数 14.3.2....
定义一个can1通信结构实例CAN_COMM_STRUCT can1_controller; 使用(1)~(5)步骤实现的函数,初始化can1_controller,构成与应用层关联的一个连接点。 298 /*** 299 * 名称: can1_controller 300 * 功能描述: CAN1结构体初始化 301 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 302 * --- 303 * 2020/05/13 V1....
int can_send(unsigned int id, unsigned char *data, unsigned char len) { struct can_frame frame; memset(&frame, 0, sizeof(struct can_frame)); frame.can_id = id; frame.can_dlc = len; memcpy(frame.data, data, len); int ret = write(can_fd, &frame, sizeof(struct can_frame));...
内核定义了一个per-CPU变量runqueues,其类型是struct rq。所有的就绪进程都会被放入某个CPU的rq上去,具体放到哪个rq上,这个在调度均衡里面讲。内核一共定义了五个调度类(这个在2.5中细讲),属于不同调度类的进程会被放入不同的子队列,所以rq中包含三个子运行队列cfs_rq、rt_rq、dl_rq。为啥只有3个子运行队列呢...