需要根据具体需求（如实时性要求、硬件平台、开发难度、功能安全等）进行综合评估。例如：- 高实时性需求：推荐Xenomai或望获实时Linux。 - 开发友好性：推荐RTAI或PREEMPT-RT。 - 低资源占用：推荐RTLinux或Zephyr。 - 功能安全：推荐望获实时Linux。希望这些信息能帮助您更好地选择适合的实时Linux系统。
Xenomai和Preempt RT实现原理 目前,对实时Linux方案的选择主要在Xenomai和Preempt RT之间。Xenomai是在Linux Kernel外增加独立的微内核的双内核方案,而Preempt RT是标准的单内核实时方案。 Xenomai的实时应用运行在微内核中,而把Linux系统作为微内核的一个低优先级任务。与RTAI不同,Xenomai实时性在用户空间实现。当高优先...
在Xenomai用户层的实时程序运行时,程序都会通过系统调用得到内核填充好的struct_ipipe_tscinfo结构体变量。具体实现可参考编译用户层实时程序时用到的,由Xenomai所提的头文件/usr/xenomai/include/asm/syscall.h. 2.3 Xenomai多API构架 除了提供Linux硬实时,Xenomai的另一个目的是使基于Linux的实时操作系统能提供与传统...
RTAI类似RTLinux的实现方式,不同之处在于它修改了体系结构相关代码,形成一个实时硬件抽象层(RTHAL),使其实时任务能在任何时刻中断普通Linux任务,两者之间通过非阻塞队列进行通讯。RTAI将直接修改Linux内核的代码减至最少,具有更好的可移植性。Xenomai以RTAI为基础,也称RTAI /Fusion。采用了Adeos微内核替代RTAI的硬件抽象...
其实Linux内核一路发展过来,在历史的版本主线中仍然有很多技术公司或者大牛为了提升Linux系统的实时性而努力着,他们或是在某个版本上发布实时补丁,或是对内核进行一定程度上的改造,具体的代表有RTLinux、RTAI(Real-Time Application Interface)和Xenomai等。RTLinux全称叫做AReal-Time Linux,它由美国新墨西哥矿业及科技学...
双内核法是通过创建一个与Linux内核并行的实时内核来实现的,这种方法的代表是Xenomai和RTAI,这两个项目通过提供一个实时内核,作为Linux内核的一个扩展,处理所有实时任务,而非实时任务则由Linux内核处理。 优点: 分离实时和非实时任务,有效降低实时任务的延迟。
其优点是可以做到硬实时,并且能很方便地实现一种新的调度策略。常用的双内核法有RT-Linux、RTAI(Real-Time Application Interface)和 Xenomai。 RT-Linux最早出现,开创了双核法的先河,是双核法的代表。基于一种成为实时硬件抽象的层技术RTHAL(Real Time Hardware Abstraction Layer),且为该技术申请了专利,后RT-Linux...
Linux内核实时化双内核方式以RTLinux、RTAI和Xenomai等为典型代表。其中RT-Linux实现了一个微内核实时操作系统支持底层任务管理、中断服务例程、底层任务通信队列等。普通Linux作为实时操作系统的最低优先级任务,Linux下的任务通过FIFO命名管道和实时任务进行通信,如图1所示。 双内核架构的Linux实时化技术 当Linux要关闭中断...
内核空间添加一个实时调度核(linux作为实时核的低优先级任务受实时核调度),常用的双内核法有RT-Linux、RTAI(Real-Time Application Interface)和 Xenomai 实时linux 方案三:多核异构+实时虚拟化 AMP CPU上,一个或多个核跑linux,其他核跑裸机或RTOS,操作系统调度层面完全隔离。 SMP CPU通过虚拟化实现,实时虚拟化介绍...
Xenomai是一个自由软件项目,提供了一个基于Linux的实时解决方案。它可以提供工业级RTOS的性能,而且完全遵守GNU/Linux自由软件协议。目前最新稳定版本是2.4.5. Xenomai项目起始于2001年。从2003年夏天起,Xenomai和RTAI有了两年时间的合作,期间开发了广为人知的RTAI/fusion项目分支。到2005年,Xenomai项目又重新独立出来。而...