2. Build lidar_localization Clone the repository and catkin_make: cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Little-Potato-1990/lidar_localization cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 4. KITTI Example (Velodyne HDL-64) ...
lidar_localization_ros2 lidar_localization_ros2 是一个 ROS (Robot Operating System) 2 的节点,用于实现基于激光雷达(LiDAR)的3D定位。它利用 NDT/GICP (Non-Dominant Template Correlation) 和点云地图来提高定位精度。 NDT/GICP是一种基于模板匹配的技术,它可以在图像中检测到目标物体的位置和形状。在本节点...
LiSA在具有挑战性的LiDAR定位数据集上实现了最先进的性能。
Velodyne 16线LiDAR开始工作后,运行本文提出的LiDAR点云数据转换方法,并将转换后的激光点云数据作为输入量传递给AMCL算法。以Velodyne 16线LiDAR为例,本文提出的激光点云数据转换流程主要包括:首先对Velodyne 16线LiDAR获取的点云数据点进行水平角和距离数据统计,并然后我们在16束激光中保留水平角度相同且距离激光雷达原点...
LiDAR Iris将3D点云的高度信息编码为二值LiDAR Iris图像,并将其转换到傅里叶域来实现旋转不变性。Li 2022提出了RINet,通过语义信息编码将点云转换为scan context图像,然后设计一个旋转不变性网络用于学习旋转不变性表示,yin 2022基于离散3D空间提出了一个多层球形投影。然后VLAD层和球形卷积基于球形投影聚合成一个球形...
一种高效的开源方法,用于将这些2D OGM转换为基于姿态图的地图,以实现精确的2D-LiDAR定位。 在三个精心设计的模拟场景中,对各种最先进的2D LiDAR定位算法进行了广泛的定量比较,这些场景具有不同水平的Scan-BIM偏差,并且有无动态代理。 本文的剩余部分组织如下。第2节介绍了LiDAR定位的问题表述以及基于粒子滤波和基于图...
LiDAR Inertial Odometry Aided Robust LiDAR Localization System in Changing City Scenes. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 4322-4328, 2020. 目录 主要内容 研究背景 方法 激光惯性里程计 位姿图融合 环境变化检测 实验 总结 1. 主要内容 本文整合了LIO和基于LiDAR定位模块。两个模块的...
运行这个案例Lidar Localization with Unreal Engine... Learn more about 自动驾驶, 激光雷达, slam MATLAB, Automated Driving Toolbox
Laser odometry and localization. https://github.com/jyakaranda/LOL. Google Scholar 17 Koide, K., (2019. Interactive slam: open source 3d lidar-based mapping framework. https://github.com/SMRT-AIST/interactive_slam. Google Scholar 18 Koide K., Miura J., Menegatti E. A portable three-...
采用CSLAM作为PoseMap的基础SLAM算法。地图不保存原始测量,而是特征集,保留一些旧的视图,只在发生重大静态变化时更新地图。 Ⅲ.背景 1.CSLAM CSLAM采用滑动窗口优化方法,提取点云的平面特征,进行体素化,通过k近邻搜索进行匹配,优化轨迹。 2.定位调整 使用地图特征替换固定的平面特征,可以使用CSLAM进行重复定位。采用两...