在激光雷达语义分割任务中,最常使用的数据集是 SemanticKITTI[17] ,此外 nuScenes[16] 与 Waymo Open[18] 的 LiDAR Segmentation 任务也是热门的数据集,本次 MMDetection3D 主要支持了 SemanticKITTI 数据集,此外也在 TPVFormer 的 Projects 中支持了 nuScenes Lidarseg 数据集,Waymo Open Lidarseg 也提上日程。我...
为了验证这一说法,我们计算了 SemanticKITTI 数据集 [1] 验证分割的统计数据。如图 4 所示,当单元靠近传感器时,每个极坐标网格单元的点数比笛卡尔 BEV 少得多。这表明密集占据的网格的表示更精细。相同网格单元数量下,传统纯电动网格单元平均点数为0:7±3:2,极地纯电动网格单元平均点数为0:7±1:4。标准差之间的...
[42] L. Wang, Y . Huang, Y . Hou, S. Zhang, and J. Shan, “Graph attention convolution for point cloud semantic segmentation,” in Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 2019, pp. 10 296–10 305. [43] H. Lei, N. Akhtar, and A. Mian...
在《Large-scale point cloud semantic segmentation with superpoint graphs》等文中会利用一个简化的Pointnet将局部特征从采样点集抽象为高级表示。同时,此文提出了超点图( superpoint graph,SPG),将大型3D点云表示为一组相互关联的简单形状,即创造的超点,然后在这些超点上运用Pointnet来嵌入特征。 为解决置换问题并...
(CNN) for performing end-to-end semantic segmentation of road objects based on an organized lidar point cloud. By using methods such as atrous spatial pyramid pooling (ASPP) and squeeze-and-excitation blocks, the network provides improved segmentation results. The training procedure shown in this...
Semantic surface segmentation3D point cloud processingLidar DataMeshingIn the field of SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) for robot navigation, mapping the environment is an important task. In this regard the Lidar sensor can produce near accurate 3D map of the environment in the format of...
在论文 《Complete & Label: A Domain Adaptation Approach to Semantic Segmentation of LiDAR Point Clouds》中,研究人员确认了一个关键的发现,启发了新的域适应方法的设计:激光雷达样本具有潜在的几何结构,利用了这些结构的3D模型的域适应更有效。因此,研究小组假设了一个由3D表面组成的物理世界,并将领域适应挑战作...
【论文速递】PolarNet: An Improved Grid Representation for Online LiDAR Point Clouds Semantic Segmentation,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
3|3Semantic Segmentation 将LIDAR点云数据编码为特征矩阵M后,使用4个编码层和4个解码层的uNet作为backbone网络。 与通常使用两个完全单独的解码模块用于语义和实例分段的其他Panoptic分割网络不同,文中的网络共享它们之间的前三个解码层。 语义头在每个像素Cp∈ZZ×H×WCp∈ZZ×H×W处产生多个预测,在后面再将其重...
Frustum PointNets - 用于从 RGB-D 数据进行 3D 对象检测的截锥点网络。 GitHub 库 Study of LIDAR Semantic Segmentation - 基于扫描的 LiDAR 点云语义分割:一项实验研究 IV 2020。 论文 GitHub 库 LIDAR-MOS - 3D LIDAR 数据中的移动对象分割 GitHub 库 YouTube video Plane Seg...