legoloam和liosam构图精度对比 lego loam,相比于A-LOAM,LEGO-LOAM引入了地面优化,前端计算更加轻量。LEGO-LOAM总体思路与ALOAM基本相同,主要创新如下:1将原始点云投影为距离图像,并区分“地面点/分割点”,随后提取特征点2对相同类型的特征点进行匹配3加入iSAM2进行闭
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