相比于Aloam,Lego-Loam的输入会多一个imu数据,这里首先介绍imu数据预处理 imu数据输入及预处理 imu数据主要用于做lidar点云去畸变以及odometry位姿估计; 首先对输入的imu数据去重力,坐标系遵循常规欧拉角物理定义,imu在世界坐标系下面的角度为~r=[rollpitchyaw]T , 常采用先进行实际意义偏航yaw,再进行
1. 二维轮式里程计+IMU = 三维里程计 替换 原本3D激光前端里程计 这部分作者说通过二维里程计提供位移 + IMU航姿模块提供三向角度 投影成三维轮式IMU里程计 算率很低,实现很方便。很适合三维轮式里程计的操作。为此本文直接给出geometry_msgs::TwistStamped部分的操作,个人感觉使用IMU中值滤波...
LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,回环因子,去除了帧帧匹配部分,得到机器人的全局一致的位姿。 LIO-SAM紧耦合激光-惯性里程计方法,采用了因子图优化而不是滤波的方法。松耦合的方法,例如LOAM和LeGO-LOAM中使用IMU去除LiDAR点云的运动畸变,紧耦合的方法,例如R-LINS[15],使用误差状...
实际上也是Lego-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子。 使用了三种设备进行实验。 框架 使用关键帧Keyframe,使用关键帧进行匹配,丢掉了关键帧之间的帧。(阈值设置为1m和10度) 四种因子: 橙色:IMU预积分因子; 绿色:雷达里程计因子,激光“关键帧” 和 “之前的N个关键帧构成的体素地图” 进行匹配 黄色:G...
catkin_make -j1# 第一次编译需要添加 -j1,后面再编译就不需要了 建图如下: # 1)运行建图程序source./devel/setup.bash roslaunch lego_loam run.launch # 2)到你的bag包路径下cd[your_bagfile_dir]rosbag play 2018-05-18-14-54-12_5.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data# --...
intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
该文章作为LeGO-LOAM作者的正统续作,也是近年来比较有了解价值的多传感器融合里程计,为此我们拿出来说一说。LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,去除了帧帧匹配部分。 论文认为loam系列文章存在一些问题:将其数据保存在全局体素地图中,难...
LeGO-LOAM: 轻量化及地面优化的激光雷达里程计与建图系统在多变地形上的应用 摘要总结:轻量化,充分利用地面点,先进行点云分割,后进行两步的优化方法,最后还添加了回环检测模块以消除累计误差。 摘要— 我们提出了一种轻量化且地面优化的激光雷达里程计与建图方法——LeGO-LOAM,适用于地面车辆的实时六自由度位姿...
实现了LOAM开源代码,并做了部分优化LeGO-LOAM2018Tixiao Shan与IMU是松耦合LlOM2019Haoyang Ye与IMU是紧耦合LIO-SAM2020Tixiao ShanLeGO-LOAM升级版,与IMU紧耦合 LeGo-Loam是基于ros系统框架的3D激光slam开源代码。代码简洁,其中大量计算都是手动推导出来,依赖库相对较少,主要依赖gtsam进行后端因子图优化。其中在前端里程...
lego_loamIMU坐标系转成世界坐标系原理与代码讲解, 视频播放量 864、弹幕量 0、点赞数 9、投硬币枚数 6、收藏人数 26、转发人数 0, 视频作者 云中养仙, 作者简介 Be luck,相关视频:【DeepSeek教程】清华大学带你从入门到精通,全程干货无废话!少走99%的弯路!存下吧!很