Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake) A modern compiler, i.e.,atleast gcc4.7.3on Linux. 编译 mkdir build cd build cmake ..makecheck(可以选的)make install 三、安装SC_LeGO_LOAM https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOA...
上述几个参数定义了Velodyne-16线激光雷达的几个属性值,在后面的代码中会使用到。除了extern const int groundScanInd = 7;,其他的属性值可能比较好理解。 LeGO-LOAM 在检测地面点云时,并不是遍历所有scan(扫描线)的,因为雷达是水平放置,有一部分scan(扫描线)是射向天空的,框架里只取了贴近地面的七条scan(扫描...
上一章代码实战 | 用LeGO-LOAM实现地面提取我们分析了LeGO-LOAM是如何对地面点云进行提取分离的,这一章我们将详细介绍LeGO-LOAM是如何对地表上点云进行聚类分割,以便剔除噪声点。 LeGO-LOAM论文中对地表上点云进行聚类分割参考了论文《Fast Range Image-based Segmentation of Sparse 3D Laser Scans for Online Opera...
intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
LOAM也有一个低频率调用的全局优化线程。 A-LOAM ALOAM github page 另外,下面的算法都使用hdl_graph_slam给到的室外数据集做了结果的测试,建模的图像如下所示。由于没有找到轨迹的真实值,没有对轨迹误差做比较分析。 LOAM和ALOAM的区别(Difference LOAM vs A-LOAM): ...
和原始LOAM一样,通过前后两帧点云来估计两帧之间的运动,从而累加得到前端里程计的输出,和上述方法使用线面约束同时优化六自由度帧间位姿不同,LeGO-LOAM的前端分成两个步骤,每个步骤估计三自由度的变量。 通过这种方式进行帧间里程计的运算,可以提供运算效率,使得可以在嵌入式平台中运行 ...
上述几个参数定义了Velodyne-16线激光雷达的几个属性值,在后面的代码中会使用到。除了extern const int groundScanInd = 7;,其他的属性值可能比较好理解。 LeGO-LOAM 在检测地面点云时,并不是遍历所有scan(扫描线)的,因为雷达是水平放置,有一部分scan(扫描线)是射向天空的,框架里只取了贴近地面的七条scan(扫描...
LeGO-LOAM的软件框架分为五个部分: 分割聚类:这部分主要操作是分离出地面点云;同时,对剩下的点云进行聚类,剔除噪声(数量较少的点云簇,被标记为噪声); 特征提取:对分割后的点云(排除地面点云部分)进行边缘点和面点特征提取; Lidar里程计:在连续帧之间(边缘点和面点)进行特征匹配找到连续帧之间的位姿变换矩阵; ...
从入门到放弃——Lidar小白学习Lidar SLAM系列(2)使用自己的数据集跑通LeGO-LOAM,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。