Lattice Planner 如之前的A*栅格地图的四连接/八连接,这是一种对控制空间的离散化,而对于PRM,在空间中进行点的采样,则是对状态空间进行离散化,但是他们都有缺陷,那就是当考虑真正的有数学描述的机器人模型的时候,机器人并不能视之为随意移动的质点了,因此,本文学习并总结了Lattice Planner. "lattice" 译为晶格
按照这个流程图,先搭建主要的框架,不实现具体功能,如下: int main() { // 指定读取的路线 std::string dir = "/home/ahrs/workspace/nday/bspline_lattice_planner/map/"; std::string map_name = "berlin_2018.csv"; std::string file_name = dir + map_name; //读取路线作为参考线 ReferenceLine ...
状态栅格规划器(State Lattice Planner)是一种基于采样的满足动力学约束的路径规划算法。 1. 为什么需要建立运动学模型 传统的路径规划包括前端的路径搜索和后端的轨迹优化两部分。 以上图无人机的路径规划为例,紫色实线为没有动力学约束的条件下搜索的轨迹,考虑到无人机实际运动的速度、加速度等动力学约束, 实际轨迹...
1 Q Lattice Planner将规划统一成代价函数,寻找代价最小的.在规划的上层是否还需要决策层? A 在规划上层的决策仅仅包含了来自交规的停车指令(比如红绿灯),其余的策略均有下层采样+cost来完成. 2 Q LaState Lattice Planner(状态栅格规划) 参考文献: Efficient constrained path planning via search in state ...