即数值大小超限(fp16最大支持范围是-65504~+65504),如果你的代码用了一些自己特殊的操作,或者你的数据天然数值较大,例如内外参,pose等数据很可能超限,一般通过缩放等方式解决.这里说一下和我以上6点相关的一个原因: