以第i个框为例,对所有点的第i个框进行聚类,聚类之后不同的点会收敛到不同的中心点,用属于同一个中心点的所有框计算出来一个融合之后的框的均值和方差(论文有公式),然后在把预测的
如上图所示,RangeDet是一个单阶段anchor-free检测器,旨在解决上述三个问题,论文分析了现有基于range视图的3D检测器的缺陷,针对第一个问题,提出了一个简单但有效的Range Conditioned Pyramid来缓解;对于第二个问题,使用加权非最大抑制来解决这个;对于第三个问题,提出了Meta-Kernel来从2D range view表示中获取3D几何信息。
如上图所示,RangeDet是一个单阶段anchor-free检测器,旨在解决上述三个问题,论文分析了现有基于range视图的3D检测器的缺陷,针对第一个问题,提出了一个简单但有效的Range Conditioned Pyramid来缓解;对于第二个问题,使用加权非最大抑制来解决这个;对于第三个问题,提出了Meta-Kernel来从2D range view表示中获取3D几何信息。