向量k包含为了后续实例级动态卷积的kernel参数。In the inference phase, the RIM recurrently predicts the lane-wise kernel parameters bound to the same proposal point until thestateis “stop”.RIM对每个proposal point都添加,所以每个prop
题目:CondLaneNet:a Top-to-down Lane Detection Framework Based on Conditional Convolution 论文:arxiv.org/pdf/2105.0500 代码:github.com/aliyun/condi 作者单位:阿里巴巴,Simon Fraser University 0.动机 近年来,基于深度学习的车道线检测技术取得很大进展,但仍有挑战。 挑战之一为车道线的实例检测,通常做法是将...
视觉分割模型推理对比BaseNet、LaneNet、SCNN、SAD、Ultra-Fast-lane,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
车道线检测之CondLaneNet(cvpr 2021) 技术标签:车道线检测算法计算机视觉自动驾驶深度学习 查看原文 车道线检测在AR导航中的应用与挑战 上取得了第一名。 从前视视角看,车道线最终都交汇于消失点,为了让网络学习图像中的结构信息,Seokju Lee提出了一个多任务网络,在检测车道线的同时检测地面标志和消失点。针对消失...
在这项工作中,作者提出了CondLaneNet,一个新的自顶向下的车道检测框架,首先检测车道实例,然后动态预测每个实例的线形状。针对车道实例级识别问题,提出了一种基于条件卷积和逐行公式的条件车道检测策略。此外,作者设计了循环实例模块(RIM),以克服复杂拓扑的车道线检测问题,如密集线和分叉线。由于端到端管道的后处理较...
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整个网络分为两个大块：1. Recurrent Instance Module（RIM）。首先，我们来了解一下实例检测部分是如何操作的。这一步的主要目的是产生解码器Conditional Lane Detection所需的卷积核。ResNet主干网络提取特征，在主干的最后一层加入transformer编码器结构，扩大网络感受野。最后，接一个标准FPN融合多尺度特征...
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To address these issues, we propose Integrated Memory Optimization Network (IMO-Net), a novel and efficient network based on space-time memory network (STM), to reinforce the effectiveness of video instance lane detection. We introduce the temporal scaling shift aggregation (TSSA) mechanism and ...