KUKA机器人系统函数:VARSTATE() 描述 用VARSTATE()可以询问变量的状态 VARSTATE()是带有VAR_STATE类型返还值的函数。VAR_STATE是在系统中如下定义的计数类型: ENUM VAR_STATE DECLARED, INITIALIZED, UNKNO VARSTATE在系统中如下定义: VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN) 示例: DEF PROG1() INT MYVAR....
KUKA机器人系统函数:CIOCTL 描述 CIOCTL仅与外部对象相关。 CIOCTL可用于将任何数据传输到外部对象,例如, 配置数据以更改文件名。 CIOCTL可以请求外部对象的任何数据。 除了使用CREAD / CWRITE传送的数据之外,CIOCTL还用于传输数据,例如, 在CREAD或CWRITE语句失败后请求详细的错误消息。不能使用CIOCTL语句代替CREAD...
CHECK_MAM_ON_RDC() 20.获取RDC文件系统当前状态: GET_RDC_FS_STATE() 21.设置与轴相关的控制器系统参数: SET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,REAL VALUE :IN) 22.设置与轴相关的控制器系统参数延时: SET_SYSTEM_DATA_DELAYED(CHAR OWNER_N...
在RAPID 程序中,位置偏置函数命令可用来改变指定程序点(robtarget 数据)的XYZ位置数据项 pos,但不改变工具姿态数据项 orient;工具偏置函数命令可改变指定程序点的工具姿态(工具坐标系原点、方向),但不改变XYZ位置(数据 pos);镜像函数命令可将指定程序点转换为XZ平面或YZ平面的对称点。 RAPID 位置、工具偏置及镜像函数...
KUKA机器人系统函数StrCopy()复制字符串变量的方法 描述 用函数 StrCopy() 可以将字符串变量的内容复制到另一个字符串变量中。 Copy = StrCopy( StrDest[], StrSource[] ) 例: 1 DECL CHAR A[25], B[25] 2 DECL BOOL C 3 A[] = "" 4 B[] = "Example"...
KUKA机器人系统函数 描述 功能INVERSE 从一个笛卡尔位置用附加轴角度计算合适的机器人轴角度。在 此不必为笛卡尔位置指定状态和转角值。 功能INVERSE 可例如用于以 PTP 接近在卸码垛时计算所得的点。用该功能可以检查转角值的有效性并在需要时在目标点上进行调整。
KUKA系统函数FORWARD()是如何计算空间中笛卡尔位置的 功能FORWARD 从机器人和附加轴的轴角度中计算空间中的笛卡尔位置 (基坐标系)。 该功能可用于诊断用途。 正确地考虑到机器人运动系统形式的和用作基坐标运动系统的附加轴。 该功能可通过 SHOWVAR 命令或 SETVAR 命令和在 KRL 程序中调用该功能。
KUKA 机器人系统函数StrFind()-在字符串里查找 搜索字符串变量 用功能 StrFind() 可以搜索字符串变量的字符串。 Result = StrFind( StartAt, StrVar[], StrFind[], CaseSens ) Result类型:INT 返回值的变量。返还值:第一个找到的字符的位置。如果没
KUKA机器人系统函数StrCopy()复制字符串变量的方法 用函数 StrCopy() 可以将字符串变量的内容复制到另一个字符串变量中。 Copy = StrCopy( StrDest[], StrSource[] ) 例: 1 DECL CHAR A[25], B[25] 2 DECL BOOL C 3 A[] = "" 4 B[] = "Example"...