前面说了,odometry是纯SLAM但是如果你想验证GPS融合效果怎么办,这时候就不能只用odometry页面的数据了,根据上面的对应关系去把raw数据下载下来。这里有两个选择unsynced+unrectified、synced+rectified,前者指图像、LiDAR、GPS/IMU等数据没有对齐,图像也没有矫正,真正的原始数据,这块IMU的频率是100HZ;后者各源数据都是一...
raw data中的unsychronized数据,则有100hz的imu数据,于是打算试试能不能跑起来。 下面会分几个部分来说到底要怎么做,主要包括时标问题、rosbag的准备、标定参数的配置。 1 时标问题(大坑!) 熟悉kitti的小伙伴们都应该知道,raw data中每个sequence都有两种数据,分别是synchronized和unsynchronized。前者主要是将点云...
对齐逻辑也简单粗暴 defconcat_oxts(oxts_timestamps,extract_raw_dir,start_time,end_time,out_file):oxts_data=[]foridx,oxts_tinenumerate(oxts_timestamps):ifoxts_t<start_time:continueifoxts_t>end_time:breakoxts_file=os.path.join(extract_raw_dir,"oxts","data","{:0>10d}.txt".format(idx)...
Mapping to Raw Data === Note that this section is additional to the benchmark, and not required for solving the object detection task. In order to allow the usage of the laser point clouds, gps data, the right camera image and the grayscale images for the TRAINING data as well, we ...
2.采集平台一张图可以解释这张图可以看出它的传感器组成,包括一个64线激光雷达,在车顶的正中心,激光雷达两侧各...是 利用激光雷达点云数据和RTK数据做融合,所以只使用数据集里的RawData数据,它包含RTK、IMU、激光雷达、摄像头等传感器的数据和他们之间的标定关系,并且时间戳已经对应好。 由于我们是使用...
KITTI数据集是自动驾驶领域的经典数据集之一,raw data大小有上百G,官方在raw data界面提供了一个shell脚本raw dataset download script来帮助下载,该shell脚本会自动下载所有raw data并解压到指定文件夹。 由于raw data过大,断断续续下了好几天,后来在用数据的时候发现有的图像出现损坏,有的文件夹下没有文件,遂想...
不过不需要自己计算,KITTI为每组数据都提供了对应的标定文件3. 选择与使用我们的主要目的是利用激光雷达点云数据和RTK数据做融合,所以只使用数据集里的RawData数据,它包含RTK、IMU、激光雷达、摄像头等传感器的数据和他们之间的标定关系,并且时间戳已经对应好。 由于我们是使用...
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开发者需要编辑对应的意图配置PROJECT_HOME/entry/src/main/res bc 开发者 后台执行 Java Development Kit # Java Development KitJava Development Kit (JDK) 是用于开发Java应用程序的软件开发工具包。它包含了Java编译器、Java虚拟机和其他用于开发Java程序的工具。JDK是Java平台的核心组件,它允许开发者编写、编译...