4)用RGB摄像头的内参矩阵H_rgb乘以P_rgb,得到p_rgb,p_rgb也是一个三维向量,其x和y坐标即为该点在RGB图像中的像素坐标,取出该像素的颜色,作为深度图像中对应像素的颜色; 5)对深度图像中的每一个像素都做上述操作,得到配准后的深度图。 看看配准前(左)和配准后(右)的区别: 从图像上看,配准已经很精确了。...
最后通过将同一点在深度图和彩色图中的坐标关系来将两种图的坐标关系对应好,这样便实现了坐标的对应,通过opencv的ROI来将两幅图重合的部分裁剪下来,并且在同一幅画面中显示。 核心代码: 1)深度图处理 // 之前已经把深度数据转换为8位RGB像素,下面把深度像素转存到8位4通道的Mat内MatDepthImage(nHeight,nWidth,CV...
用RGB摄像头的内参矩阵H_rgb乘以P_rgb,得到p_rgb,p_rgb也是一个三维向量,其x和y坐标即为该点在RGB图像中的像素坐标,取出该像素的颜色,作为深度图像中对应像素的颜色; 对深度图像中的每一个像素都做上述操作,得到配准后的深度图。 需要注意的是,p_ir和p_rgb使用的都是齐次坐标,因此在构造p_ir时,应将原始...
kinect2_bridge:libfreenect2和ROS之间的桥梁; kinect2_calibration:用于将Kinect One(Kinect v2)的IR传感器校准到RGB传感器和深度测量的校准工具; kinect2_registration:一个支持OpenCL的深度注册库; kinect2_viewer:图像/点云的观察。 没标定过的kinectv2,深度图和彩色图之间是不保证对应的,在做slam时就会出错。所...
Azure Kinect 开发程序 // RGB-D相机(Azure Kinect DK)RGB图、深度图的获取,配准与保存 https://blog.csdn.net/Vertira/article/details/129285878
这个包内容大致有:相机标定工具;深度数据配准工具;libfreenect2和ROS之间的桥接工具,这样我们就可以借助ROS上的工具对数据流进行处理;查看数据流的工具 补充一个参考链接:http://www.ros.org/news/2014/09/microsoft-kinect-v2-driver-released.html 2 安装软件包 ...
kinect-v2彩色深度配准并修复深度图像并获取三维坐标 kinect-v2修复深度图像并用修复后图像进行彩色深度配准并,用opencv显示配准结果,并获取场景中所有点的三维坐标,用opengl显示三维场景 上传者:hshewxf时间:2018-06-08 Kinect 保存彩色图和深度图 Kinect同时采集彩色图和深度图,保存到文件夹中。 内含代码和exe程序,...
Kinect深度相机的标记物及基于该标记物的虚拟标记物跟踪方法,涉及计算机视觉测量技术领域.本发明是为了解决传统深度相机的分辨率较低,难以获取精细的图像特征;而与RGB相机使用时,标定还容易引入误差的问题.本发明在Kinectt深度相机输出的红外图像上,识别和... 苏一贤,高文朋,付宜利 被引量: 0发表: 2019年 Kinect彩色...
1.简介3D相机作为环境感知重要传感器,在机器人及人工智能领域应用广泛。 在ROS环境下使用kinect v2相机采集点云数据,首先介绍ROS环境下安装相机驱动,在Rviz组件中进行图像显示,并使用棋盘格对相机参数进行标定…
考虑深度信息,在搜索栏里输入kinect获取深度信息,资料很多,代码也层出不穷。但是很多的都是直接获深度信息图,关于深度数据后面再讨论,这个说几个问题。 A. 有的代码粘过来会出现“无法打开Nuiapi.h文件”,这是因为你配置的版本是kinect v2,而那个无法打开的文件是v1系列里面的头文件,v2不包含也不是配置的问题了...