IMU和GNSS的坐标关系示意图如下,GNSS一般都是靠天线接收卫星信号定位,而接收机一般放在车里进行卫星数据存储,所以图中展示的是GNSS天线相位中心位置。 Ref:KF-GINS github项目中docs文件夹内的《kf-gins开源代码分享-i2nav-0514.pdf》 PS: IMU坐标pvacur_.pos是大地坐标系下的BLH,其中B和L是弧度
GNSS/INS数据融合的Kalman滤波算法已经很成熟,但涉及惯性导航算法、IMU误差建模、Kalman滤波设计实现等多方面的知识,正确实现组合导航算法对初学者来说仍是不小的挑战。 武汉大学i2Nav团队开源了一套基于扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航系统(EKF-Based GNSS/INS Integrated Navigation System, KF-GINS)算法代码。这套...
A representative example of an IMU integrated navigation system is a global navigation satellite system (GNSS)/IMU system. Most previous studies have focused on GNSS faults when evaluating the integrity and continuity of a KF-based GNSS/IMU navigation system, leaving the IMU fault hypothesis ...
To achieve the best performance for a Kalman filter (KF) for global navigation satellite system (GNSS) positioning, a comprehensive measurement model is required. However, the GNSS observations...doi:10.1007/978-981-13-0005-9_5Panpan Huang;Chris Rizos;Craig Roberts;...
王立强,武汉大学GNSS中心多源智能导航实验室在读硕士,主要研究方向为视觉多源融合导航、机器人导航,发表SCI论文两篇。开源了基于卡尔曼滤波的组合导航代码KF-GINS,开源代码地址:https://github.com/i2Nav-WHU/KF-GINS 陈起金,武汉大学GNSS中心多源智能导航实验室副研究员,主要研究方向为惯性精密测量和组合导航技术,主...
产品型号:GNSSP-KF产品报价:产品特点:钾肥成分分析仪GNSSP-KF钾肥快速分析仪是我司的,可用于快速检测化肥中的钾含量,具有使用便捷,功能齐全,检测准确度高等优势,适用于市、食品 企业、农贸监督、卫生防疫、工商等监测部门。GNSSP-KF钾肥成分分析仪GNSSP-KF的详细资料: 钾肥成分分析仪GNSSP-KF钾肥成分分析仪GNSSP-...
Loose Coupling of GNSS/INS Using IA-EKF, IGGIII and KGP Methods Based on KF-GINS - mfkiwl/KGP-IAEKF-IGGIII
【JL1KF01B星搭载了GNSS-R海洋反射探测载荷】 2021年7月3日10时51分,国内首颗商业星载GNSS-R(Global Navigation Satellite System Reflectometry)海洋反射探测载荷在太原卫星发射中心搭载长光卫星技术有限公司...
我的导航定位源码阅读笔记,内容包括:文档翻译、算法原理、代码解读、流程图。学识甚浅,内容尚少,很多文件都是空的,但随着我学习的深入会持续更新,一点点完善。计划有:RTKLIB、GAMP、PSINS、PPPLib、goGPS、GICI、Ginan、VINS、ORB-SLAM3、GNSS-SDR、KF-GINS、OB-GINS
GSG-5/6 Series 先进的GNSS模拟器 • 预定义或用户定义的测试 场景 • 完全控制所有测试参数 • 前面板接口/独立操作 • 基于Windows构建软件, 包括Google Maps • 通过以太网,GPIB, USB进行远程操作 • 内置或可下载的导航文 件 • 完全控制轨迹和其他动态 • 高达64个同步信号 • 所有GNSS...