1.对KDtree的理解 首先要知道KDtree的用处,KDtree是用来进行多维数点的,一般这些点都是在在而二维及二维以上,因为一维上的问题,我们基本都可以运用线段树来解决。我对KDtree的理解就是一个自带剪枝的暴力,并且这个剪枝因为我们对这些多维上的点的较优秀的排列而显得十分有用。 2.前置知识 在学习KDtree之前要先知道并会运用西面
基于kdtree与四元数的迭代最近点ICP算法的matlab实现 介绍:点云配准简单说就是将从多个相机获得的数据进行拼接,在统一的世界坐标系下进行表达,类似于数学中的映射关系.主要就是寻找多个点云之间的对应关系,将其他坐标系中的点云映射到一个点云坐标系下。整个的配准过程可以分为以下三个步骤:1、寻找对应关系;2、求...
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