实验平台为Windows 8.1 64位操作系统,VS2010 32位,PCL点云库1.7.1。 如图5、图6所示,左上角和右上角为两个不同坐标系下的点云数据;图5左下角的右上方为利用传统ICP算法获得的实验结果,右下角的右上方为基于KDTree改进的ICP算法的实验结果;图6左下角的上方图为利用传统ICP算法获得的实验结果,右下角的上方...
基于KDTree改进的ICP算法在点云配准中的应用研究 摘要: 在三维激光点云数据配准的过程中,利用传统Iterative Closest Point(ICP)算法搜索对应点对时速度慢,而且配准精细化程度低,远达不到三维建模后期处理的要求。针对这一问题,提出一种基于KDTree改进的ICP算法以实现激光点云数据的快速精细化配准。通过实验验证算法的有...
主要表示关系如下: 在传统的ICP算法中,分为两个阶段:粗配准阶段,精配阶段。 粗配准 粗配准使得点云之间大致重合,为后面的精配准阶段提供一个良好的初值,常用的方法有主元分析法。 主元分析法:(Principal Component Analysis,PCA),基本目标是找到数据中最主要的元素和结构并去除冗余数据和噪音,实现复杂数据的降维。其...
在三维激光点云数据配准的过程中,利用传统Iterative Closest Point(ICP)算法搜索对应点对时速度慢,而且配准精细化程度低,远达不到三维建模后期处理的要求。针对这一问题,提出一种基于KDTree改进的ICP算法以实现激光点云数据的快速精细化配准。通过实验验证算法的有效性和合理性,为后期模型重建过程中的三角网格化、曲面化...
针对这一问题,提出一种基于KDTree改进的ICP算法以实现激光点云数据的快速精细化配准。通过实验验证算法的有效性和合理性,为后期模型重建过程中的三角网格化、曲面化、纹理映射提供强有力的理论和实践基础。 关键词: 激光点云;ICP算法;KDTree;曲面化 DOI: 10.3969/j.issn.1674-7720.2015.14.025 被引量: 6 ...
基于KDTree 改进的 ICP 算法在点云配准中的应用研究 郭俊辉 【摘要】在三维激光点云数据配准的过程中,利用传统 Iterative Closest Point(ICP)算法搜索对应点对时速度慢,而且配准精细化程度低,远达不到 三维建模后期处理的要求。针对这一问题,提出一种基于 KDTree 改进的 ICP 算法以实现激光点云数据的快速精细化...
基于kdtree加速的点云数据配准技术对策 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果．据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成桌，也不包合为获得皇纵髦威其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志...
在三维激光点云数据配准的过程中,利用传统Iterative Closest Point(ICP)算法搜索对应点对时速度慢,而且配准精细化程度低,远达不到三维建模后期处理的要求。针对这一问题,提出一种基于KDTree改进的ICP算法以实现激光点云数据的快速精细化配准。通过实验验证算法的有效性和合理性,为后期模型重建过程中的三角网格化、曲面化...
icpcpp配准算法 最近点配准算法,实现点云的三维配准,包括matlab与C的综合使用,是一个很好的应用程序 上传者:yiyiqq时间:2009-03-20 creat kd_tree2.rar_Kd 树_kd树_最近邻 多维KD树建立的完整代码,用于最近邻匹配。 上传者:weixin_42652674时间:2022-09-24 ...
递归都可以转成非递归