其中,<your_bag_file>是包含标定图像数据的ROS bag文件,<your_yaml_config_file>是Kalibr的配置文件,<output_folder>是输出结果的文件夹。 等待标定完成:Kalibr将进行一系列的计算和优化,最终输出相机内参的标定结果。 5. 分析标定结果并优化参数 查看标定结果:打开Kalibr输出的标定结果文件,...
相机内参标定 原理简述: 单孔摄像机(照相机)会给图像带来很多畸变,畸变主要有两种:径向畸变(图像像素点以畸变中心为中心点,沿着径向产生的位置偏差导致成像发生形变)和切向畸变(由于透镜与成像平面不可能绝对平行造成)。通过拍摄实际规格已知的标定板可以得到n个对应的世界坐标三维点 Xi 和对应的图像坐标二维点 xi,这些...
安装完毕,执行kalibr相机内参标定命令即可。