compute_fpfh(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr keypoints, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud,pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals,pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>::Ptr descriptors) { clock_t start = clock(); // FPFH estimation object. pcl::FPFHEstimation<pcl::Po...
点云配准技术在三维重建,自动驾驶领域中起着重要作用.针对正态分布变换(NDT)算法点云配准数据量较大时,配准效率低和配准精度受到初始位姿影响较大的问题,提出一种内部形状描述子(ISS)特征点融合NDT的点云配准方法.首先利用ISS算法对点云进行特征点提取,然后计算特征点处的快速点特征直方图(FPFH)来描述特征点处的...
针对迭代最近点(ICP)配准算法易陷入局部最优,迭代收敛速度慢等问题,提出基于内部描述子(ISS)特征点结合改进ICP点云配准算法,先对基准点云和待配准点云进行体素网格下采样,随后选用ISS算法提取特征点,采用点特征直方图(FPFH)对特征点进行特征描述,并寻找两片点云特征点的对应点对,之后利用随机采样一致性算法(RANSAC)算...
钟莹等[2]使用主成分分析法(Principal Component Analysis, 2 软件工程 2022年1月 PCA)对点云进行粗配准以获取良好的初始位姿,避免ICP陷 入局部最优.宋成航等[3]基于从法向量角度对特征点对的约 束并结合快速点特征直方图(FPFH)[4],提出了利用采样一致 性改进ICP的配准算法.正态分布配准(Normal Distribution ...
用来描述点云局部特征的快速点特征直方图(FPFH)算法的matlab实现 [原创]自己实现的FPFH算法,效果与PCL中的完全一致。输入量必须包括离散无拓扑的点云矩阵、点云法向量矩阵、关键点在离散点云中的位置向量、邻域参数这么四个,另外两个量可缺省,填入ISS算法(资源已放出)步骤中用到的r邻域拓扑变量时可以节省运算资源。
#include<pcl/registration/ia_ransac.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/features/normal_3d.h>#include<pcl/features/fpfh.h>#include<pcl/search/kdtree.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/filters/filter.h>#include<pcl/registration/icp.h>#include<pcl/...
: , 应点的距离最小 本文算法的基本思想是 首先根据 ISS特征检测算法提取两片点云的特征点 并以尺度不 ( ) 、 ( ) ; 变特征变换 SIFT特征检测法 法线对齐径向特征 NARF特征检测法进行对比 接着利用点特征直方图 [ ] ( ) 、 ( )19 , PFH 的优化算法 快速点特征直方图 FPFH 算法对提取的ISS特征点进行...
2 人赞同了该文章 #include<pcl/registration/ia_ransac.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/features/normal_3d.h>#include<pcl/features/fpfh.h>#include<pcl/search/kdtree.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/filters/filter.h>#include<pcl/registration/icp...
#include<pcl/registration/ia_ransac.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/features/normal_3d.h>#include<pcl/features/fpfh.h>#include<pcl/search/kdtree.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/filters/filter.h>#include<pcl/registration/icp.h>#include<pcl/...
完整代码 可视化关键点 keypoint_core.h //创建一了类 进行欧式聚类 #ifndef __KEYPOINT_CORE__ #define __KEYPOINT_CORE__ #include <iostream> #include <vector> #include <math.h> #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> ...