作为Isaac Sim的一部分运行,直接集成在Omniverse应用内部。 通过Isaac Sim的扩展机制加载和执行Python脚本。 依赖于Isaac Sim的UI和事件循环。 Standalone Python 工作流: 作为独立的Python脚本运行,不依赖于Isaac Sim的UI。 通过命令行或外部Python环境启动。 完全独立于Omniverse应用,适合无头模式(headless mode)或批处...
https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/introductory_tutorials/tutorial_intro_workflows.htmldocs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/introductory_tutorials/tutorial_intro_workflows.html 工作流程主要有:GUI(图形用户界面),扩展(Extensions),独立 Python 脚本(Standalone Python)。依据需求选择适合的...
以Standalone python模式运行Isaac Sim 目前我们已经尝试了通过交互式的代码方式和Isaac Sim进行了交互,但交互式的代码方式存在一些问题,在控制机器人前,我们将学习以Standalone python模式运行Isaac Sim的方法。 Isaac Sim通过独立的Python文件执行时,需要先预配置环境并启动Isaac Sim,这通过在python文件的头部执行以下代...
cd/isaac-sim/standalone_examples/api/omni.isaac.core /isaac-sim/python.sh simulate_robot.py
Python: Current File: Debug the currently open standalone Python file, should not be used with extension examples/code. Python: Attach: Attach to a running Isaac Sim application for debugging purposes, most useful when running an interactive GUI application. Seefor usage information. ...
Standalone Python Isaac Sim provides a built-in Python Environment that packages can use, like a system-level Python install. This is the recommended environment for running Python Scripts with Isaac Sim. All Isaac Sim libraries and dependencies can be imported and accessed through this Python envi...
NVIDIA Omniverse™ Kit是Omniverse Isaac Sim用来构建其应用程序的工具包,提供了一个用于脚本编写的Python解释器。这意味着每个GUI命令以及许多附加功能都可作为Python API使用。然而,使用Pixar的USD Python API来与Omniverse Kit进行交互的学习曲线陡峭,步骤经常繁琐。因此,我们提供了一组设计用于在机器人应用程序中使用...
Python代码测试 Isaac Sim 可以从官方自带的一些 python 脚本独立启动,启动脚本位于 Omniverse 中的 Isaac Sim 目录中,例如,启动作为示例提供的名为“franka”的制造机器人演示的命令如下所示: cd~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1./python.shstandalone_examples/api/omni.isaac.franka/follow_target.py...
在最新的 Isaac Sim 官方文档中有一个和四足机器人相关的页面,其中包括了若干个和四足机器人相关的示例,有三种机器人可以选择:Unitree A1,Unitree Go1 和 Anybotics Anymal。可以在例程中找到 standalone_examples/api/omni.isaac.quadruped 路径下的几个例子,每个例子的详细介绍都在下面的文档中: ...
I have created a scene and saved it in usd file format. Now I want to load the scene into Isaac sim via standalone python . I know its possible to load the usd file saved in localhost, but how to do this for a file save…