松组合是利用GNSS接收机输出的位置、速度信息和INS输出信息进行组合,GNSS接收机和INS分别独立工作,两者共用一个滤波器进行数据融合。由于GNSS接收机的导航解是作为观测量输入滤波器的,所以GNSS接收机必须能够同时捕获并跟踪到4颗以上的卫星才能获得导航解。因此,在GNSS信号遮挡或受干扰时,系统工作在INS独立导航的状态下,...
本发明公开了一种紧耦合GNSS/INS组合导航装置.该组合导航装置利用紧耦合方法将低精度的惯性器件INS与全球导航系统GNSS组合起来,弥补了低成本,低精度惯性器件随时间累计误差增大的缺陷,同时保证了在全球导航系统(GNSS)信号被遮挡区域的定位稳定性.本装置主要通过消除低精度惯性器件误差,调平法结合单天线测姿进行初始对准,...
按照组合深度的不同,GNSS/INS组合模式可以分为松组合、紧组合和超紧组合。松组合和紧组合主要利用GPS输出的位置、速度、伪距和伪距率等信息来辅助INS,以提高组合系统的位置、速度和姿态精度,目前这两种组合模式应用已较为广泛。超紧组合则将重心适当集中在GNSS接收机部分,将GNSS接收机的跟踪环路和SINS的位置、速度...
gnss/ins组合导航系统通常有三种组合模式,分别为:松组合模式、紧组合模式和深组合模式。其中,紧组合模式具有适中的计算量和良好的定位性能,是目前gnss/ins组合导航技术研究的热点。gnss/ins组合导航系统紧组合模式通常采用gnss接收机输出的原始观测信息(如伪距、伪距率、多普勒等)作为测量值,通过贝叶斯滤波器,和ins输出的...
01.采用GNSS和INS深耦合组合导航技术 滤波更新不仅使用GNSS导航结果还可使用原始观测量,同时INS解算直接反馈至GNSS卫星跟踪环路,相较于其他产品有更快的信号捕获能力、更快的RTK解算时间,更强健可靠的导航结果输出。 02.SPAN Land Vehicle陆地车辆技术 在SPAN深耦合组合导航算法的基础上,增加地面轮式车辆运动模型和专利天...
弹道导弹INS/GNSS/CNS组合导航系统研究①张国良1,李呈良2,邓方林1,陈坚1(1.第二炮兵工程学院,西安,710025;2.第二炮兵装备部,北京,100083)摘要:提出了弹道导弹惯性/卫星/天文组合导航系统的方案与组合结构,分析并建立了组合导航系统的误差模型,采用了联邦滤波器进行组合导航系统导航状态的最优估计,并进行了组合导航...
摘要 本发明公开了一种紧耦合GNSS/INS组合导航装置。该组合导航装置利用紧耦合方法将低精度的惯性器件INS与全球导航系统GNSS组合起来,弥补了低成本、低精度惯性器件随时间累计误差增大的缺陷,同时保证了在全球导航系统(GNSS)信号被遮挡区域的定位稳定性。本装置主要通过消除低精度惯性器件误差,调平法结合单天线测姿进行初...
现有的GNSS/INS组合导航主要有松组合、紧组合与深组合三种模式。早在上世纪80年代,松组合导航开始研制并投入应用,如Hih_sq_ff公司与Sn h`il^公司联合研制出用于商业航空领域的GPS/INS组合导航系。至21世纪初,紧组合导航技术发展成熟,已经成为国外中/远距精确制导武器的关键技术。H m h等人[1]对GNSS/INS松、紧...
其实这个想法很早就有了,学了这么多相关课程也一直想自己写一个基于GNSS/INS的组合导航后处理程序。这几个月趁着实习的间隙,理清整个思路,写好流程,整理补充原来的代码。 整个程序采用模块化思想,算法层面需要实现GNSS解算,INS机械编排和松组合三大部分。此外还有时间系统转换、坐标系统转换、用户界面等几个支持模块。
NS-GNSS/MINS-01 是一款具备了极高精度高可靠性MEMS陀螺仪和MEMS加速度计的组合导航系统，内部集成了双...